SLAM轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍.docxVIP

概述

EVO是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具.核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估轨迹与真值之间的误差.支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoCMAV、ROS的bag)，同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。

安装

EVO安装方式比较简单，有两种方式：

2.1便捷安装

.pip3?install?evo?--upgrade?--no-binary?evo

2.2源码安装

gitclone/MichaelGrupp/evo.gitpip3?install?--editable?.?--upgrade?--no-binary?evo

evo使用

3.1evo设置

evo全局设置操作-evo_config

1）evo_configshow

ps:截取部分显示2）evo_configset利用evo_configset可以设置evo中有关参数的值。下面列举一些常用的参数及含义。①plot_export_format表示图片的输出格式，常见的格式有pdf,png等。命令：evo_configsetplot_export_formatpdf(将输出图像的存储格式设置为pdf格式。)②plot_figsize表示图片的尺寸，第一个数字代表横轴方向的尺寸，第二个数字代表纵轴方向的尺寸。命令：evo_configsetplot_figsize66(将输出图像横轴方向尺寸设置为6，纵轴方向尺寸设置为6。)③nasplot_fontscale表示输出图像中字体的粗细。命令：evo_configsetplot_fontscale1.8(将输出图像中的字体粗细设置为1.8。)④plot_linewidth代表作图时线的宽度。命令：evo_configsetplot_linewidth1.8(将输出图像的线宽设置为1.8。)⑤plot_reference_color表示输出图像中参考轨迹的颜色。命令：evo_configsetplot_reference_colorblack(将输出图像中参考轨迹的颜色设置为黑色。)⑥plot_reference_linestyle表示输出图像中参考轨迹的线型。命令：evo_configsetplot_reference_linestyle-(将输出图像中参考轨迹的线型设置为-。)⑦plot_seaborn_style表示输出图像中背景网格颜色命令：evo_configsetplot_seaborn_styledarkgrid(将输出图像中背景网格设置为darkgrid。)⑧plot_split表示是否分开显示各个生成的图像，因为有的时候一组数据会同时生成多幅图，可以选择在同一个窗口显示也可以选择在不同的窗口显示。命令：evo_configsetplot_splittrue(将输出图像分不同的窗口显示。)⑨plot_trajectory_linestyle表示输出图像中估计轨迹的线型。命令：evo_configsetplot_trajectory_linestyle-(将输出图像中估计轨迹的线型设置为-。)⑩table_export_format表示表格数据的输出格式，例如csv,excel,latex,json。命令：evo_configsettable_export_formatcsv（将输出表格数据的格式设置为csv。）

?evo_configreset将参数还原到默认值。

3.2evo_traj轨迹绘制

evo_traj指令可以将各个算法估计出的路径和真实路径画在同一幅图中。例：

evo_traj?tum?GroundTruth.txt?vins-fusion.txt?--ref=have_fun_tum.txt?-p?--plot_mode=xz

tum表明处理的是tum数据集的相关结果，这里也可以替换为kitti和euroc；

GroundTruth.txtvins-fusion.txt表示的是不同算法所估计出的轨迹，这里可以列举多个文件每个文件名之间用一个空格隔开；–ref=GroundTruth.txt指明参考轨迹即真实轨迹；-va包含两部分；1.-v或–verbose指明输出文件数据的相关信息；2.-a或–align指明对轨迹进行配准;–plot表示画图；–plot_modexz表示图像投影在xoz平面上，其余可选参数为：xy,yx,yz,zx,zy,xyz；画图结果如下：

3.3evo_ape计算轨迹的绝对位姿误差

绝对位姿误差，用于比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，常用于评估