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摘要
非线性系统的优化控制问题一直是控制领域重要的研究课题之一。在许多实际
系统中，被控对象大多表现出高度非线性、模型不确定、状态受限和执行器受限等
复杂特性，大大提高了系统的控制难度。本文利用最优控制、反步法、强化学习、
预设性能控制、非线性映射技术等方法，针对模型不确定非线性系统，研究优化跟
踪控制问题，旨在保证非线性系统在不违反约束的情况下以良好的暂稳态性能实现
跟踪并降低控制成本。本文主要工作如下：
（1）针对一类具有输入约束和未知扰动的不确定非线性系统，设计预设性能最
优跟踪控制
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