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骨磨削手术机器人：阻抗-导纳联合控制的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

骨科手术作为医疗领域的重要组成部分，对于治疗各类骨骼疾病和损伤起着关键作用。随着人口老龄化的加剧以及交通事故、运动损伤等意外事件的增多，骨科手术的需求呈显著上升趋势。据相关统计数据显示，我国每年骨科手术量持续增长，其中涉及骨磨削的手术如脊柱椎板减压术、关节置换术等在临床上广泛开展。然而，传统的骨科手术主要依赖医生的手工操作，存在诸多局限性。例如，在脊柱椎板减压术中，医生需长时间手持磨钻在狭小且复杂的解剖结构内进行操作，这对医生的体力和专注力是极大的考验，极易导致疲劳，进而增加手术失误的风险。同时，手工操作