机械工程测试与控制技术课件：系统的频率特性及稳定性分析.pptx

机械工程测试与控制技术;系统的频率特性及稳定性分析;5.1频率特性的基本概念

5.2频率响应的极坐标图

5.3频率响应的对数坐标图

5.4由频率特性曲线求传递函数

5.5系统的稳定性分析

;频域:在分析问题时,以频率作为基本变量.

频率响应:是控制系统对正弦输入信号的稳态响应.;线性系统的正弦稳态响应;频率特性是控制系统在不同频率正弦信号输入时,其稳态输出随频率(ω由0变到无穷大)而变化的特性.;U(ω)是G(jω)的实部,称为实频特性.

V(ω)是G(jω)的虚部,称为虚频特性.;(2)极坐标式:;例4-1如下图所示系统的频率特性函数;例4-1如下图所示系统的频率特性函数;例2试求的幅频特性和相频特性.;例2试求的幅频特性和相频特性.;例3某系统传递函数为

当输入为时,试求其稳态输出.;例3某系统传递函数为

当输入为时,试求其稳态输出.;5.1频率特性的基本概念

5.2频率响应的极坐标图

5.3频率响应的对数坐标图

5.4由频率特性曲线求传递函数

5.5系统的稳定性分析

;一极坐标图的定义;二极坐标图的画法;5.2频率响应的极坐标图;一阶惯性环节的幅相频率特性曲线是一个半圆。;系统的型次;各型次乃氏图的低频段;其乃氏图如下图所示:;例试求的乃氏图.;例试求的乃氏图.;令ω从?∞增长到0,相应得出的乃氏图是与ω从0增长到+∞得出的乃氏图以实轴对称的.;机械工程测试与控制技术;系统的频率特性及稳定性分析;5.1频率特性的基本概念

5.2频率响应的极坐标图

5.3频率响应的对数坐标图

5.4由频率特性曲线求传递函数

5.5系统的稳定性分析

;对数坐标图是将幅值对频率的关系和相位对频率的关系分别画在两张图上,用半对数坐标纸绘制,频率坐标按对数分度,幅值和相角坐标则以线性分度.

对数坐标图也称伯德图(Bode图).;伯德图幅值L(ω)所用的单位分贝(dB)定义为n(dB)=20lgN;横坐标(称为频率轴)分度:它是以频率w的对数值logw进行线性分度的.但为了便于观察仍标以w的值,因此对w而言是非线性刻度.w每变化十倍,横??标变化一个单位长度,称为十倍频程(或十倍频),用dec表示.;纵坐标分度:对数幅频特性曲线的纵坐标以L(w)=20logA(w)表示.其单位为分贝(dB).直接将20logA(w)值标注在纵坐标上.相频特性曲线的纵坐标以度或弧度为单位进行线性分度.;使用对数坐标图的优点;;二典型环节的Bode图;G=10;;二重积分环节;3.一阶惯性环节;横坐标单位为1/T;4.一阶微分环节;5.3频率响应的对数坐标图;5.二阶振荡环节;转角频率处;;对于一般系统;对数相频特性;例绘制系统伯德图.已知;例:已知,画出其Bode图.;序号;相频特性;绘制Bode图的一般步骤

(1)将系统频率特性化为典型环节频率特性的乘积;

(2)根据组成的系统的各典型环节,确定转折频率及

相应斜率,并画近似的幅频折线和相频曲线;

(3)必要时对近似曲线作适当修正.

真正画伯德图时,并不需要先画出各环节伯德图,可根据静态放大倍数和各环节时间常数直接画出整个系统伯德图.;5.1频率特性的基本概念

5.2频率响应的极坐标图

5.3频率响应的对数坐标图

5.4由频率特性曲线求传递函数

5.5系统的稳定性分析

;一最小相位系统;（非最小相位系统）;例设有下列三个系统,其中T1T20.;5.4由频率特性曲线求传递函数;最小相位系统有一个重要特点:幅频特性和相频特性是一对应的,具有确定的单值对应关系.知道了系统的幅频特性,其相频特性也就唯一确定了.;最小相位系统幅频、相频特性对应关系;在最小相位系统中,对数幅频特性的变化趋势和相频特性的变化趋势是一致的(幅频特性的斜率增加或者减少时,相频特性的角度也随之增加或者减少),因而由对数幅频特性即可唯一地确定其相频特性.

在最小相位系统中,其幅频特性与相频特性紧密联系的