机电集成技术（高级）课件 模块四 机电集成系统的典型应用 激光打标工作站工业机器人流程程序编制.pptxVIP

激光打标工作站通信规划

与程序开发规划

——课证融通课程

1编制车标取料子程序

2编制主程序

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1.编制车标取料子程序

本激光打标工作站

的核心工艺即雕刻各种

类型的车标图案。如图

所示，为工业机器人移

动至激光打标工位拾取

车标零件的流程，具体

过程见下文。

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1.编制车标取料子程序

（1）在程序模块“Program”中新建程序PGetLogo（）。

工业机器人的初始位置在Home点，然后调用滑台移动程序

“CSlideMove”，将工业机器人移动至滑台对应激光打标单元的位置，

并使工业机器人运动至激光打标单元临近点。

PROCPGetLogo()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

CSlideMove600,25;

MoveJArea0800R,v1000,z50,tool0;

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1.编制车标取料子程序

（2）工业机器人通过依次经过临近点运动至车标取料点位

“Area0801W”，然后置位吸盘信号（ToRDigSucker）从而吸取车标零

件。

MoveJOffs(Area0801w,0,0,30),v400,z50,tool0;

MoveLArea0801w,v40,fine,tool0;

SetToRDigSucker;

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1.编制车标取料子程序

（3）工业机器人吸取车标零件后，发送过程参数“4”至PLC，然后

等待打标工位的推出气缸缩回。当工业机器人接收到PLC反馈的过程参数

“6”时，随即复位过程参数为0。

SetGOToPGroPara,4;

WaitGIFrPGroPara,6;

WaitTime1;

SetGoToPGroPara,0;

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1.编制车标取料子程序

（4）工业机器人吸取车标零件运动至激光打标临近点后，发送流程

数据“51”至PLC，即车标零件物料完毕，随即再将该流程数据复位为0，

完成取料流程的反馈。

MoveLOffs(Area0801w,0,0,30),v400,z50,tool0;

MoveJArea0800R,v1000,z50,tool0;

SetGoToPGroData,51;

WaitTime1;

SetGoToPGroData,0;

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1.编制车标取料子程序

（4）整理程序如下：

PROCPGetLogo()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

CSlideMove600,25;

MoveJArea0800R,v1000,z50,tool0;

MoveJOffs(Area0801W,0,0,30),v400,z50,tool0;

MoveLArea0801W,v40,fine,tool0;

SetToRDigSucker