单光子激光雷达三维图像处理算法研究.pdf

摘要

单光子激光雷达用激光脉冲照射三维场景，利用单光子探测器记录从被照射场景中物体

反射的光子的飞行时间来获取距离信息。使用时间相关单光子计数系统，为每个像素构建发

射激光脉冲和反射激光脉冲之间的时间延迟直方图，时间延迟直方图可以用来估计三维场景

的深度和强度特征。这种估计方式物体的存在与直方图中的光子计数的特征分布相关联，计

数的位置和数量分别提供深度和反射率信息。在低光子计数下或者相对较高背景计数下，由

于存在大量与背景计数相关的伪检测，从光子回波重建三维图像是一项具有挑战性的任务。

本文为了改善在低光子计数下或者相对较高背景计数下的三维图像重建质量，开展了单光子

激光雷达三维图像处理算法研究，主要研究内容和创新点如下：

1.针对大量背景计数相关的伪检测，提出了一种使用去噪器作为正则化项的鲁棒三维成

像方法。其中采用块匹配和三维滤波（Block-Matchingand3Dfiltering,BM3D）作为去噪器去

噪算法，同时采用最速下降方法来解决最优化问题。在不同信号背景比和不同光子计数的实

验数据上验证了我们的方法能够准确地恢复三维图像。与其他现有算法相比，如最大似然估

计算法，Shin等人的光子效率算法和ManiPoP算法。我们的方法可以有效地去除噪声，同时

保留深度图像的边缘信息，具有更好的深度图像估计和更小的均方根误差（RootMeanSquare

Error,RMSE），尤其是在信号背景比(signal-to-Backgroundratios,SBR)为0.25的情况下。在不

同条件下的模拟数据集上验证了该方法相对于其他方法的优越性。

2.单光子数据矩阵具有稀疏性，我们将加权核范数最小化算法应用到单光子三维成像中。

考虑到之前有很多经典的图像处理算法，比如加权核范数最小化（WeightedNuclearNorm

Minimization,WNNM）算法等，在处理二维图像去应用时，具有去噪性能好、时间消耗少等

优点，于是我们将其应用到三维图像去噪之中，处理结果显示该算法能够有效去除泊松噪声。

在不同光子数和信号背景比的模拟数据集上都能够准确地恢复三维图像，在信号背景比

SBR0.25，每像素光子数（Photons-Per-Pixel,PPP）PPP=10的情况下，RMSE与其它算法相

比降低了3cm左右。

关键词:单光子成像，三维图像处理，去噪器，加权核范数最小化

Abstract

Singlephotonlidaruseslaserpulsestoilluminateathree-dimensionalscene,andusesasingle

photondetectortorecordtheflighttimeofphotonsreflectedfromobjectsintheilluminatedscene

toobtaindistanceinformation.Usingatime-dependentsinglephotoncountingsystem,atimedelay

histogramisconstructedforeachpixelbetweentheemittedandreflectedlaserpulses.Thetime

delayhistogramcanbeusedtoestimatethedepthandintensitycharacteristicsof3Dscenes.The

presenceofanobjectisassociatedwiththecharacteristicdistributionofphotoncountsinthe

histogram,withthelocationandnumberofcountsprovidingdepthandreflectivityinformation,

respectively.Underlowphotoncountsorrelativelyhighbackgroundcoun