机电集成技术（初级）课件 30.机器人的IO通信.pptxVIP

机器人的I/O通信——课证融通课程

常见的标准I/O板机器人I/O通信的种类121/23

主要内容了解机器人I/O通信种类及常用标准I/O板了解DSQC651和DSQC652板的配置，定义总线连接、数字输入输出信号机模拟输出信号。2/23

1.机器人I/O通信的种类3/23机器人拥有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信，具备的通信方式见表4-1，其中RS232通信、OPCserver、SocketMessage是与PC通信时的通信协议，与PC进行通信时需在PC端下载PCSDK，添加“PC-INTERFACE”选项方可使用。DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNetIP则是不同厂商推出的现场总线协议，根据需求进行选配使用合适的现场总线。如果使用机器人标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线。

表4-1PC现场总线机器人标准RS232通信（串口外接条行码读取及视觉捕捉等）OPCserverSocketMessage（网口）DeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP标准I/O板PLC………………4/231.机器人I/O通信的种类

1.机器人I/O通信的种类（1）标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪，常用的标准I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）机器人可以选配标准的PLC，省去了与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且可以在机器人的示教器上实现与PLC相关的操作。5/23关于机器人I/O通信接口的说明

某品牌机器人常用标准I/O板的说明标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的标准I/O板，如表所示：2.常见标准I/O板序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块di16、do163DSQC653分布式I/O模块di8、do8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元6/23

标准I/O板DSQC651DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。7/23（A）信号输出指示灯（B）X1数字输出接口（C）X6模拟输出接口（D）X5DeviceNet接口（E）模块状态指示灯（F）X3数字输入接口（G）数字输入信号指示灯2.常见标准I/O板

标准I/O板DSQC651各模块接口连接说明：（1）X1端子，X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：2.常见标准I/O板X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5368/23

2.常见标准I/O板X1端子编号使用定义地址分配6OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024V9/23X1端子（续表）

标准I/O板DSQC651各模块接口连接说明：（2）X3端子，X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：2.常见标准I/O板X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH5410/23

2.常见标准I/O板X3端子编号使用定义地址分配6INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用11/23X3端子（续表）

标准I/O板DSQC651各模块接口连接说明：（3）X5端子，X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为10～63。2.常见标准I/O板X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHITE12/23

2.常见标准I/O板X5端子编号使用定义6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）13/23X5端子（续表）

标准I/O板DSQC651各模块接口连接说明：（4）X6端子，X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配，如表所示：2.常见标准I/O板14/23X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用4OV5模拟输出ao10-156模拟输出ao