华北电力大学课件工程热力学第七章.pptVIP

**第七章刚体的基本运动7–1刚体的平行移动7–2刚体的定轴转动7–3定轴转动刚体内各点的速度与加速度7–4绕定轴转动刚体的传动问题7–5角速度与角速度的矢量表示点的速度与加速度的矢积表示习题课*第七章刚体的基本运动[例]由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小,又由于刚体是几何形状不变体,所以研究它在空间的是指刚体的平行移动和转动§7-1刚体的平行移动(平动)基本运动*运动学OB作定轴转动CD作平动AB、凸轮均作平动位置就不必一个点一个点地确定,只要根据刚体的各种运动形式,确定刚体内某一个有代表性的直线或平面的位置即可。*一.刚体平动的定义:刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。由A,B两点的运动方程式:而[例]AB在运动中方向和大小始终不变它的轨迹可以是直线可以是曲线*运动学二.刚体平动的特点:平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样。即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。得出结论:即*§7-2刚体的定轴转动一.刚体定轴转动的特征及其简化特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平面上做圆周运动。二.转角和转动方程?---转角,单位弧度(rad)?=f(t)---为转动方程方向规定:从z轴正向看去,逆时针为正顺时针为负*运动学三.定轴转动的角速度和角加速度1.角速度：工程中常用单位：n=转/分(r/min)则n与w的关系为:单位rad/s若已知转动方程*2.角加速度:设当t时刻为?,t+△t时刻为?+△??与?方向一致为加速转动,?与?方向相反为减速转动3.匀速转动和匀变速转动当?=常数,为匀速转动；当?=常数,为匀变速转动。常用公式与点的运动相类似。单位:rad/s2(代数量)*运动学线速度V和角速度?之间的关系?,?对整个刚体而言(各点都一样)；v,a对刚体中某个点而言(各点不一样)。(即角量与线量的关系)7-3转动刚体内各点的速度和加速度*运动学角加速度?与an,a?的关系*运动学结论:①v方向与?相同时为正,?R,与R成正比。②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角?都一致,且小于90o,在同一瞬间的速度和加速度的分布图为:各点速度分布图各点加速度分布图*运动学我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢?§7-4绕定轴转动刚体的传动问题一.齿轮传动因为是做纯滚动(即没有相对滑动)定义齿轮传动比1.内啮合*运动学外啮合*运动学由于转速n与w有如下关系：显然当:时,,为升速转动；时,,为降速转动。*运动学三.链轮系:设有：A,B,C,D,E,F,G,H轮系,则总传动比为：其中m代表外啮合的个数；负号表示最后一个轮转向与第一个轮转向相反。二.皮带轮系传动(而不是方向不同)皮带传动*运动学§7-5角速度和角加速度的矢量表示点的速度和加速度的矢量表示一.角速度和角加速度的矢量表示按右手定则规定，的方向。*刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示运动学*一.基本概念和基本运动规律及基本公式1.基本概念：直线运动,曲线运动(点);平动,定轴转动(刚体)。2.基本运动规律与公式:第六章点的运动学,第七章刚体的基本运动习题课*运动学*运动学刚体定轴转动转动方程:角速度:角加速度:匀速转动:匀变速运动:*二.解题步骤及注意问题1.解题步骤:①弄清题意,明确已知条件和所求的问题。②选好坐标系：直角坐标法，自然法。根据已知条件进行微分，或积分运算。用初始条件定积分常数。对常见的特殊运动，可直接应用公式计算。２．注意问题：①几何关系和运动方向。②求轨迹方程时要消去参数“t”。坐标系（参考系）的选择。*运动学三.例题[例1]列车在R=300m