机电集成技术（初级）课件 15.工业机器人的末端工具.pptxVIP

工业机器人的末端工具——课证融通课程

生产设备末端工具及其功能工业机器人的末端工具概述121/8

工业机器人的末端工具是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一。

2/81.工业机器人的末端工具概述

焊枪末端工具是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。通常，根据其用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用的工具（如焊枪、喷嘴、电磨头等）三类。它安装在机器人手腕或手臂的机械接口上。多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的。

3/81.工业机器人的末端工具概述涂胶枪

（1）夹爪/笔工具双功能复合工具，笔可以用来在3D轨迹图板上描绘轨迹实现基础教学，夹爪可以在活塞零件上料时实现抓取功能。4/82.生产设备末端工具及其功能

（2）激光头/吸盘工具双功能复合工具，激光头可模拟激光切割加工工艺过程，吸盘工具可用来将切割后的活塞废料取出。5/82.生产设备末端工具及其功能

（3）夹爪工具单功能工具，用于稳定抓取活塞零件，实现去毛刺、打磨、抛光加工。6/82.生产设备末端工具及其功能

（4）夹爪/吸盘工具四功能复合工具，夹爪端内侧可夹持活塞销外圆表面，外侧可扩张卡在连杆孔内表面夹持连杆，同时完全闭合时可利用前端将活塞销顶入到位；吸盘工具则可用于吸取活塞零件上端面。7/82.生产设备末端工具及其功能

（5）吸盘工具单功能工具，用于搬运缸体和装配好的活塞发动机。8/82.生产设备末端工具及其功能

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