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城轨列车自动驾驶算法：设计、实现与优化探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着城市化进程的加速，城市人口数量急剧增长，交通拥堵问题日益严重，给居民的出行和城市的可持续发展带来了巨大挑战。城市轨道交通作为一种高效、便捷、环保的公共交通方式，在缓解城市交通压力方面发挥着关键作用。根据交通运输部的数据显示，截至2024年年底，全国共有54个城市开通运营城市轨道交通线路325条，运营里程10945.6公里，车站6324座，城市轨道交通的线网规模不断扩大，已成为城市交通体系的重要组成部分。

然而，传统的城市轨道交通运营模式主要依赖人工驾驶，存在一定的局限性。人工驾驶容易受到驾驶