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基于LabVIEW的机械手智能视觉识别控制研究.docx

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基于LabVIEW的机械手智能视觉识别控制研究

基于LabVIEW的机械手智能视觉识别控制研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1系统架构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2机械手控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.1控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2.2控制流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3视觉识别系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3.1图像采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.2识别算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3.3特征提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.4系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

LabVIEW软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.1控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.2视觉识别性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3误差分析及改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

基于LabVIEW的机械手智能视觉识别控制研究（2）．．．．．．．．．．．．．．35

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1机械手智能控制发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2LabVIEW在智能控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

二、LabVIEW概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

三、机械手智能视觉识别控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2机械手硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3视觉识别模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.4控制算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

四、基于LabVIEW的机械手

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