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第2章控制系统的数学模型

2.1引言

2.2控制系统的微分方程

2.3线性定常系统的传递函数

2.4控制系统的结构图

2.5控制系统的信号流图

2.6闭环控制系统的几个常用传递函数概念

2.1引言

建立控制系统的数学模型是对系统进行分析和设计的根底。

系统的数学模型：描述系统输入输出变量以及内部各变量之间关系

的数学表达式。

静态数学模型：静态条件下〔变量的各阶导数为0〕

动态数学模型：动态条件下

dnddmd

LL

静态数学模型：代数方程annc(t)a1c(t)a0c(t)bmmr(t)b1r(t)b0r(t)

dtdtdtdt

动态数学模型有多种形式：

时域：微分方程、差分方程、状态方程(MIMO)

复域：传递函数、动态结构图、信号流图

频域：频率特性

描述同一系统的不同数学模型之间是等价的！

建立控制系统数学模型的方法:

分析法〔解析法、机理法〕：机理分析，依据物理化学等规律，

列各变量之间的数学关系式

实验法：施加典型测试信号，记录输出响应，通过数学方

法辨识模型结构和参数

•传统方法：不考虑测试数据的偶

•现代方法〔系统辨识方法〕：考虑然性误差

对模型的要求：

Ø尽可能符合实际物理系统的特性，并且准确可靠；

Ø在满足精度要求的情况下，建立的数学模型应尽可能简单。

突出主要因素，忽略次要因素

2.2控制系统的微分方程

2.2.1动态系统微分方程的建立

分析法建立动态系统的输入－输出微分方程的步骤：

•根据控制任务要求，明确系统的输入、输出变量！！

•根据控制任务要求，确定系统各组成元件的输入、输出变量.

•依据各个变量之间遵循的物理或化学定律，列写出一组描述各

变量之间关系的微分方程和代数方程.

•消去中间变量，得到系统输入变量和输出变量之间的微分方程.

•对微分方程进行整理，写成标准形式。即将输出量及其各阶导

数项放在等号左边，输入量及其各阶导数项放在等号右边，并

按降幂排列.

dnddmd

ac(t)Lac(t)ac(t)br(t)Lbr(t)br(t)

ndtn1dt0mdtm1dt0

两个储能元件！

例2-1列写图示电路的输入输出微分方程(课堂练习！)

为输入

ui(t)

为输出

uo(t)

di(t)

解：u(t)LRi(t)u(t)

idto

du(t)

i(t)Co

dt

d2u(t)du(t)

消去中间变量i(t)，得到u(t)LCo＋RCo