自动驾驶汽车行人检测复杂光照场景的应用研究.docxVIP

自动驾驶汽车行人检测复杂光照场景的应用研究

目录

自动驾驶汽车行人检测复杂光照场景的应用研究（1）．．．．．．．．．．．．5

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

自动驾驶汽车行人检测概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1行人检测的定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2自动驾驶汽车行人检测的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3相关技术与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

复杂光照场景下的行人检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1光照变化对行人检测的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2复杂光照场景的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3针对复杂光照的行人检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

数据集与实验环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1数据集的选择与构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2实验环境的搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3实验评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

行人检测算法在复杂光照场景下的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1基于传统机器学习方法的行人检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2基于深度学习的行人检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3深度学习方法在复杂光照场景下的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3对比不同方法的优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.3对自动驾驶汽车行人检测技术的贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

自动驾驶汽车行人检测复杂光照场景的应用研究（2）．．．．．．．．．．．39

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.1.1自动驾驶技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1.2行人检测在自动驾驶中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.2.1提高自动驾驶安全性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2.2优化行人检测算法性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

自动驾驶汽车行人检测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.1行人检测算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1.1基于传统计算机视觉的方