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改进RRT与GA在多目标路径规划中的应用

目录

改进RRT与GA在多目标路径规划中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

多目标路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1多目标路径规划的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2多目标路径规划的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3多目标路径规划的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

改进RRT算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1RRT算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2改进RRT算法的提出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3改进RRT算法的关键步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4改进RRT算法的性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

改进遗传算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1遗传算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2改进遗传算法的提出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3改进遗传算法的优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.4改进遗传算法的适用性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

改进RRT与GA在多目标路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1算法融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2算法实现步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3算法仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3.1仿真环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3.2仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.4算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1典型场景描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2改进算法在实例中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3实例分析结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

改进RRT与GA在多目标路径规划中的应用（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

相关工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1多目标路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2RRT及其改进算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．