EtherCAT运动控制器中脉冲接口的快速调试与诊断.docx

脉冲型驱动器试运行可借助ZDevelop软件快速验证，主要包含以下四个部分：硬件接线，ZDevelop连接控制器，配置轴参数，发送运动命令查看电机是否转动。若无法运行参见问题排查部分解决。

01

脉冲轴驱动器试运行流程?

一、硬件接线

以ZMC432总线运动控制器为例，支持EtherCAT、EtherNET、RS232、RS485、CAN、U盘等通讯接口，观察控制器上的硬件接口，控制器参考架构如下图。

可通过EtherNET网口或RS232串口连接到ZDevelop软件完成试运行。

1.脉冲接口

正运动技术大部分控制器的脉冲控制接口为面板上提供的DB26母头的端子，例如下图ZMC432的AXIS端子，板载6个脉冲轴的接口。

AIXS端子内主要包含脉冲输出的接线端子，编码器反馈的接线端子，驱动器的使能和报警信号，5V电源输出和公共端，如下表所示。

针脚号

信号

说明

1

EGND

外部电源地

2

IN24-29/ALM

通用输入，建议做驱动报警

3

OUT12-17/ENABLE

通用输出，建议驱动使能

4

EA-

编码器输入

5

EB-

编码器输入

6

EZ-

编码器输入

7

+5V

内部电源+5v输出

8

备用

备用

9

DIR+

伺服或步进方向输出

10

GND

内部电源地

11

PUL-

伺服或步进脉冲输出

12

备用

备用

13

GND

内部电源地

14

OVCC

外部E+24V输出（建议仅供伺服IO）

15

备用

备用

16

备用

备用

17

EA+

编码器输入

18

EB+

编码器输入

19

EZ+

编码器输入

20

GND

内部电源地

21

GND

内部电源地

22

DIR-

伺服或步进方向输出

23

PUL+

伺服或步进脉冲输出

24

GND

内部电源地

25

备用

备用

26

备用

备用

参考下图完成控制器与驱动器的脉冲控制接线，采用了差分接法，脉冲输出包含四个端子PUL+、PUL-、DIR+、DIR-，分别与驱动器一一对应连接即可。

带编码器反馈的驱动设备，差分接线方式是将EA+、EA-、EB+、EB-、EZ+、EZ-分别连接编码器。

再将针脚3接入驱动器的使能端子上，用于控制器给驱动器上使能信号。参考上图。

AXIS0轴接口端子内的使能信号为OUT12；

AXIS1轴接口端子内的使能信号为OUT13；

依此类推。

使能操作：OP(12,ON)，OP(13,ON)等。

驱动器报警信号通过针脚2传入控制器，参考上图。

AXIS0轴接口端子内的报警信号为IN24；

AXIS1轴接口端子内的报警信号为IN25；

依此类推。

驱动器报警输入信号需要使用ALM_IN指令配置：ALM_IN(0)=24，ALM_IN(1)=25等。

脉冲的单端连接方式如下图，下图采用共阳极的接法，将驱动器的公共端接入DB26提供的+5V端子上。

编码器的单端接线图如下，编码器的A，B（无Z信号的型号只接AB两相）与控制器正端子EA+、EB+一一对应连接，控制器的负端子悬空，编码器的0V或地线端子，连接控制器轴接口内的GND端子即可，再按编码器的供电要求接入电源。

2.IO接口

如下图，ZMC432支持6路脉冲轴控制，IO口分普通IO口和高速IO口，普通IO口的响应频率为10KHz，高速IO口的响应频率为500KHz，ZMC432的高速IO口除了响应更快之外，部分还集成了特殊功能，参见下文说明。

（1）输出口

输出口内部电路如下图，输出口0-1支持PWM脉冲宽度调制输出，同时还支持高速硬件比较输出（PSO功能）。

PSO功能：PSO（positionsynchronizedoutput）即位置同步输出，本质是通过采集实时的编码器反馈位置（无编码器可使用输出的脉冲位置）与比较模式设定的位置进行比较，控制OP高速同步输出信号，PSO示意图如下。

PSO一般与激光器（或点胶喷射阀等设备）同步输出信号进行相位同步，在运动轨迹的所有阶段以恒定的空间（或恒定时间）间隔触发输出开关，包括加速、减速和匀速段，从而实现脉冲能量均匀地作用在被加工物体上。

PSO功能的特点就是能高速且稳定的输出信号，因为输出精度足够高，所以能够在整个运动轨迹中以固定的距离触发输出信号而不用考虑总体速度，即在直线部分以很快的速度运动，而在圆角部分减速的同时也能保证输出间距恒定。

通常圆角加工部分在整个加工过程中占有比较小的部分，这样在保证加工效果的同时，就可以最大限度地提高产能。

PSO功能由HW_PSWITCH2指令实现，此指令有多种模式，支持等距输出、固定周期输出，自定义位置输出等，精度高，响应快，具体应用方法参见历史文章。

PWM功能：对支持PWM的OUT开启PWM功能，需设置PWM的频率和占空比，用于点胶阀的流速控制、激光器的功率控制等场合。

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