通用设备行业市场前景及投资研究报告：人形机器人灵巧手，百家争鸣.pdfVIP

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[Table_Page]深度分析|通用设备

证券研究报告

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人形机器人系列十九行业评级买入

前次评级买入

灵巧手：百家争鸣，进化不息报告日期2025-04-02

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核心观点：[Table_PicQuote]

⚫灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电

驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：

主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较

为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感

器，六维力传感器能够实现精准力控，触觉重视电子皮肤的应用。

⚫Optimus三代灵巧手的迭代：传动结构升级+增加触觉传感，自由度

大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，

配套基础传感器，用于实现基础抓取与非反向驱动控制；第二代产品则[Table_Author]

在维持自由度不变的同时，系统引入触觉传感器、提升柔顺性与力控精

度，验证“抓蛋”等精细动作场景。三代架构重构后，传动方案演进为

“丝杠+腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节

自由度由上一代的11个提升至22个，其中主动控制的自由度由6个

提升至17个。

⚫灵巧手的核心环节：（1）无刷直流电机：驱动结构关键部件，无刷有齿

槽电机或凭借其低成本逐步成为主流，主要公司包括鸣志电器、兆威机

电、伟创电气、鼎智科技等；（2）微型丝杠：精密直线传动核心部件，

将电机的旋转运动转换为高精度线性运动，主要公司包括恒立液压、浙

江荣泰、震裕科技、双林股份、五洲新春、北特科技等；（3）触觉传感

器：实现力觉与触觉反馈的关键感知部件，国内主要公司包括帕西尼、

汉威科技、福莱新材等；（4）腱绳：用于完成手指关节柔性驱动的核心