LD14激光雷达传感器开发手册说明书.pdfVIP

激光雷达传感器LD14

开发手册

LD14开发手册V1.0

目录

1.产品描述3

2.通讯接口4

3.通讯协议5

3.1.数据包格式5

3.2.测量数据解析8

3.3.参考示例9

4.坐标系10

5.开发套件使用说明11

5.1.评估工具的使用方法11

5.1.1.硬件线材连接及说明11

5.1.2.windows下驱动程序安装12

5.1.3.windows下评估上位机软件ld_desktop使用14

5.2.产品3D模型文件15

5.3.Linux下基于ROS的使用操作15

5.3.1.ROS环境介绍与安装15

5.3.2.获取功能包源码15

5.3.3.设置设备权限16

5.3.4.编译与环境设置17

5.3.5.运行程序17

5.3.6.Rviz显示雷达点云18

5.4.Linux下基于ROS2的使用操作19

5.4.1.ROS2环境介绍与安装19

5.4.2.获取功能包源码19

5.4.3.设置设备权限20

5.4.4.编译与环境设置21

5.4.5.运行程序21

5.4.6.Rviz2显示雷达点云21

5.5.Linux下SDK使用说明23

5.5.1.获取SDK源码23

5.5.2.设置设备权限23

5.5.3.编译源码24

5.5.4.运行程序24

6.修订记录25

COPYRIGHT©2017-2022SHENZHENLDROBOTCO.,LTD.2

LD14开发手册V1.0

1.产品描述

LD14主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、

电机驱动单元和机械外壳组成。

LD14测距核心采用三角测量法技术，可进行每秒2300次的测距。每次测距

时，LD14从一个固定的角度发射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到接

收单元。通过激光、目标物体、接收单元形成的三角关系，从而解算出距离。

获取到距离数据后，LD14会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数

据，然后通过无线通讯将点云数据发送到外部接口。同时电机驱动单元会驱动电

机，通过PID算法闭环控制到指定的转速。

LD14点云数据形成的环境扫描图意图如下：

COPYRIGHT©2017-2022SHENZHENLDROBOTCO.,LTD.3