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开环控制：开环控制的优点：不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。开环控制的缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差，这是开环控制的缺点。自动控制系统的组成及方框图在研究自动控制系统时，为了更清楚的表示控制系统各环节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图。每个方框表示组成系统的一个环节，两个方框之间用带箭头的线段表示信号联系；进入方框的信号为环节输入，离开方框的为环节输出闭环控制系统组成0102检测元件和变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输出其差值。控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。在分析控制系统的工作过程时，有几个很重要的概念：信息：图中的r(t)、y(t)、f(t)等尽管是实际的物理量，但它们是作为信息来转换和作用的。图中的每一部分称为一个环节，作用于它的信息称为该环节的输入信号，它送出的信息称为输出信号。前一环节的输出就是后一环节的输入信号。每一环节的输出信号与输入信号之间的关系仅仅取决于该环节的特性。从整个系统来看，输入信号：设定值和扰动01输出信号：被控变量、测量值02闭环：按信息的流向来说03动态：物理量是时间的函数、是不断变化的。扰动作用使被控变量偏离设定值，控制作用又使它回到设定值。04第三节自动调节系统的分类按被调变量分类：流量调节、温度调节、压力调节、物位调节等；按调节规律分类：比例调节、比例微分调节、比例积分调节、比例微分积分调节按信号种类分类：气动调节系统，电动调节系统第一步第二步第三步定值控制系统：设定值是由工艺要求给出的不变常数1通常要求被控变量尽量与设定值保持一致。2随动控制系统：设定值随时间不断发生变化3（自动跟踪系统）4通常要求被控变量尽可能地与设定值一起变化。5程序控制系统：可以理解为随动控制设定值是一个已知时间函数6（顺序控制系统）7即生产技术指标按一定时间程序变化8控制系统的静态与动态自动控制系统的过渡过程及品质指标静态与动态控制系统的输入有设定作用和扰动作用。静态（定态）：当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态特性。环节的静态特性动态：由于输入的变化，输出随时间变化，其间的关系称为系统的动态特性。也就是说，从输入开始，经过控制直到再建立静态，在这段时间中，整个系统的各个环节和变量都处于变化的过程之中，这种状态称为动态。环节的动态特性第四节自动调节的过度过程和系统品质指标自动控制系统的过渡过程当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过程。也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。01对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析其稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，实际上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比较严重的情况。02一个自动控制系统经常受到各种扰动的影响，这些扰动不仅形式各异，幅度和周期也各不相同，对被控变量的影响也不相同，其中阶跃扰动对被控变量影响最大，且阶跃扰动最为多见。在阶跃扰动和控制作用下，被控变量随时间变化有几种基本形式：控制系统的品质指标过渡时间t；余差C；衰减比(A-C)/(B-C)；4:1~10:1振荡周期T。最大偏差A；稳态特性CtyBB’A00102最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。若偏差越大，偏离的时间越长，对稳定正常生产越不利，要求小。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。同时考虑到干扰会不断出现，当第一个干扰还未清除时，第二个干扰可能又出现了，偏差有可能是叠加的，所以要限制最大偏差的允许值。因此，在决定最大偏差的允许值时，要根据工艺情况慎重选择。在设定作用下的控制系统（随动控制系统）中，通常采用超调量这个指标来表示被控变量偏离设定值的程度，一般超调量以百分数给出ytBB’C超调量定义：第一个波的