基于改进萤火虫算法的四旋翼姿态控制PID参数整定研究.docx

基于改进萤火虫算法的四旋翼姿态控制PID参数整定研究

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，随着科技的飞速发展，四旋翼飞行器凭借其独特的优势，在众多领域得到了广泛应用。四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器，四个旋翼呈十字型对称分布在支架末端，通过调节四个螺旋桨的转速来调整飞行器的姿态和实现飞行控制。相较于传统的单旋翼飞行器，它无需尾部旋翼来抵消回旋扭力，不仅节能，还使结构更加紧凑。同时，四旋翼飞行器还具有体积小、重量轻、机动性强、可垂直起降和悬停等显著优点，能够在复杂环境中执行各种任务。

在军事领域，四旋翼飞行器凭借其良好的隐蔽性和机动性，可用于军事侦察、情报收集、目标定位等任务