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车路协同路侧感知技术研究

目录

车路协同路侧感知技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

车路协同路侧感知技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1车路协同系统简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2路侧感知设备组成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3技术发展历程与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

车路协同路侧感知硬件研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1.1视频传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.2雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.3激光雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2信号处理与传输技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.2信息传输协议与标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3设备设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

车路协同路侧感知软件研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1.1多传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1.2数据清洗与滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2决策与控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.1环境感知与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2.2控制执行与反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.3未来发展方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

车路协同路侧感知技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．