自动控制原理实验教学大纲.docx

自动控制原理实验教学大纲

??一、课程基本信息

1.课程名称：自动控制原理实验

2.课程代码：[具体代码]

3.课程类型：实践教学课程

4.适用专业：自动化、电气工程及其自动化等相关专业

5.学分/学时：[X]学分，[X]学时

6.先修课程：自动控制原理

二、课程目标

1.通过实验操作，使学生深入理解自动控制原理的基本概念、基本原理和基本分析方法，培养学生的实践动手能力。

2.掌握控制系统的基本测试方法和实验技能，学会使用常用的实验仪器设备，如示波器、信号发生器、数据采集卡等。

3.能够运用所学知识设计和搭建简单的控制系统实验平台，并对实验结果进行分析和处理，培养学生的系统设计能力和工程实践能力。

4.培养学生的团队协作精神和创新思维，提高学生解决实际问题的能力，为今后从事相关专业工作打下坚实的基础。

三、实验内容与要求

实验一：控制系统的阶跃响应实验

1.实验目的

观察典型二阶系统的阶跃响应曲线，了解系统参数对响应特性的影响。

掌握利用实验数据绘制系统响应曲线的方法，计算系统的动态性能指标。

2.实验设备

自动控制原理实验箱

示波器

信号发生器

3.实验原理

典型二阶系统的传递函数为\(G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}\)，当输入为单位阶跃信号时，其输出响应为\(c(t)=1\frac{e^{\zeta\omega_nt}}{\sqrt{1\zeta^2}}\sin(\omega_dt+\varphi)\)，其中\(\omega_d=\omega_n\sqrt{1\zeta^2}\)为阻尼振荡频率，\(\varphi=\arctan\frac{\sqrt{1\zeta^2}}{\zeta}\)。通过改变系统的参数\(\omega_n\)和\(\zeta\)，观察系统阶跃响应曲线的变化。

4.实验步骤

按照实验指导书在实验箱上搭建典型二阶系统的实验电路。

设置信号发生器输出单位阶跃信号，幅值为适当值，接入实验系统。

用示波器观察系统的输出响应，记录波形。

改变系统参数，重复上述步骤，记录不同参数下的响应波形。

5.实验报告要求

画出不同参数下系统的阶跃响应曲线。

计算并列出系统的超调量\(\sigma_p\)、调节时间\(t_s\)等动态性能指标。

分析系统参数对动态性能的影响。

实验二：控制系统的频率响应实验

1.实验目的

掌握频率特性的测试方法，测量系统的幅频特性和相频特性。

了解系统开环频率特性与闭环性能之间的关系。

2.实验设备

自动控制原理实验箱

频率特性测试仪

示波器

3.实验原理

系统的频率响应是指系统对不同频率正弦输入信号的稳态响应。通过测量系统在不同频率下的输出与输入的幅值比和相位差，得到系统的幅频特性和相频特性。开环频率特性与闭环系统的稳定性、动态性能等密切相关。

4.实验步骤

在实验箱上搭建系统的开环实验电路。

使用频率特性测试仪，从低频到高频依次改变输入正弦信号的频率，测量系统的输出幅值和相位，记录数据。

根据测量数据绘制系统的幅频特性曲线和相频特性曲线。

观察开环频率特性曲线，分析系统的稳定性和动态性能。

搭建闭环系统，重复上述步骤，比较开环和闭环频率特性的差异。

5.实验报告要求

绘制系统的开环和闭环幅频特性曲线、相频特性曲线。

根据频率特性曲线分析系统的稳定性和动态性能。

讨论开环频率特性与闭环性能之间的关系。

实验三：PID控制器参数整定实验

1.实验目的

了解PID控制器的基本原理和作用。

掌握PID控制器参数整定的方法，通过实验确定最佳参数。

2.实验设备

自动控制原理实验箱

示波器

信号发生器

3.实验原理

PID控制器的控制规律为\(u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_i}\int_{0}^{t}e(\tau)d\tau+T_d\frac{de(t)}{dt}]\)，其中\(K_p\)为比例系数，\(T_i\)为积分时间常数，\(T_d\)为微分时间常数。通过调整这三个参数，可以改善系统的控制性能。常用的参数整定方法有经验法、临界比例度法等。

4.实验步骤

在实验箱上搭建带有PID控制器的控制系统实验平台。

采用经验法或其他方法初步设定PID控制器的参数。

输入单位阶跃信号，观察系统的响应，根据响应情况调整PID参数。

记录不同参数下系统的响应曲线，计算系统的性能指标，如超调量、调节时间等。

通过实验找到使系统性能最佳的PID参数。