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机器人关节电静液作动器的建模与频域特性研究

目录

机器人关节电静液作动器的建模与频域特性研究（1）．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

电静液作动器原理及概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1电静液作动器工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2结构组成与工作原理图解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3关节电静液压系统特点与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

机器人关节电静液作动器建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1建模方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2电动机模型简化与等效处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3液压系统模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4传感器模型及其在模型中的考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

电静液作动器频域特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1频域分析基础理论介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2电动机频率特性测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3液压系统频率特性影响机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.4关节电静液压系统整体频率特性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

仿真分析与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1仿真模型构建与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2仿真结果与分析讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3实验平台搭建及测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.4实验结果对比与验证分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1研究成果总结提炼．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2存在问题及改进方向建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

机器人关节电静液作动器的建模与频域特性研究（2）．．．．．．．．．．．37

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

电静液作动器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1电静液作动器的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2结构组成与工作原理图解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3关节电静液压系统的特点与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

机器人关节电静液作动器的建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1建模方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2电静液作动器数学模型建立．．．．．．．．．．．