控制工程基础ppt课件第五章控制系统稳定性.pptVIP

乃氏图顺时针包围(-1,j0)2圈，不稳定02从原点右边绕，开环右极点个数为0；01例：某系统开环传递函数为从原点右边绕，顺时针2圈，不稳定5.5应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性K满足什么条件时系统闭环稳定？02延时环节串联在前向通道01例如Nyquist稳定判据在[s]平面作包围右半平面的D形曲线，如果开环传递函数的Nyquist图逆时针包围(－1,j0)点的圈数等于开环右极点的个数，则系统稳定。(1)开环右极点个数如何判断？——劳斯判据(2)开环在虚轴上有零极点？——绕道(3)开环无右极点——不包围(4)乃氏判据也适用于有延时环节的情况延时环节并联在前向通道解：系统闭环传递函数为例设某反馈控制系统如下图所示，试计算使系统稳定的K值范围。特征方程为根据三阶系统稳定的充要条件，可知使系统稳定须满足故使系统稳定的K值范围为劳斯阵列表logo例:设控制系统的闭环特征方程式为用劳斯判据判断稳定性。符号改变2次，2个正实根。无正实根，有虚根。例:设控制系统的闭环特征方程式为用劳斯判据判断稳定性。01劳斯阵列表02临界稳定03n×n行列式：赫尔维茨稳定性判据系统稳定的充要条件：各阶主子行列式均0即：……0102例:设控制系统的特征方程式为试应用赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性。解：由方程系数可知满足稳定的必要条件。各系数排成行列式01由于02故该系统稳定。代数稳定性判据使用的多项式是系统闭环特征多项式。Nyquist稳定判据根据开环频率特性判断闭环稳定性劳斯判据的不足：定性——较难从量上判断系统的稳定程度必须知道系统的闭环传递函数对含有延迟环节的系统无效a为复数C为顺时针方向5.4乃奎斯特稳定性判据如果C包围a，则C’顺时针包围原点1圈；01如果C不包围a，则C’不包围原点。02如果C包围a，则C’逆时针包围原点1圈；如果C不包围a，则C’不包围原点。C包围z个零点，C’绕原点顺时针绕原点1圈，角度增量顺时针z圈010204C包围p个极点，C’绕原点逆时针p圈C包围1个极点，C’逆时针绕原点1圈F(s)有m个零点，n个极点，在[s]平面上的C顺时针包围了其中z个零点和p个极点，–p圈。则在[F]平面上的C’顺时针包围原点——映射定理闭环传递函数开环传递函数反馈控制系统010203闭环稳定?闭环传递函数右极点个数为0右零点个数为0?逆时针包围原点的圈数=开环右极点个数?顺时针绕[s]右半平面的曲线，经过的映射，F(s)包围原点的圈数=F’(s)包围-1点的圈数Nyquist稳定判据01在[s]平面作包围右半平面的D形曲线，如果开环传递函数的Nyquist图逆时针包围

(－1,j0)点的圈数等于开环右极点的个数，则系统稳定。02——充要条件0301例:下图所示反馈控制系统，K为何值时稳定?02只要K0，稳定K1，不稳定；K1，稳定。例:下图所示反馈控制系统，K为何值时稳定?01例:某反馈控制系统开环传递函数为02判断当K=10和40时的稳定性如果开环传递函数在虚轴上有极点或零点，开环没有右极点，乃氏图不包围(-1,j0)，稳定开环右极点有1个，乃氏图逆时针包围(-1,j0)1圈，稳定************2010年控制工程基础

(第五章）

011系统稳定性的基本概念022系统稳定的充要条件033代数稳定性判据（Routh判据、Hurwitz判据）044乃奎斯特稳定性判据（Nyquist判据）055应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性066由伯德图判断系统的稳定性077控制系统的相对稳定性5控制系统稳定性分析单摆1闭环控制系统的稳定性问题定义系统受扰动后能否恢复原来的状态25.1系统稳定性的基本概念5.2系统稳定的充要条件N(s)到Xo(s)的传递函数：设n(t)为单位脉冲函数，如果系统稳定，应有即 为系统闭环特征方程式的根的实部控制系统稳定的充分必要条件是：

闭环特征方程式的根全部具有负实部

系统特征根即闭环极点，故也可以说充要条件为极点全部在[s]平面的左半面21五次以及更高次的代数方程没有一般的代数解法（即由方程的系数经有限次四则运算和开方运算求根的方法）——阿贝耳定理5.3代数稳定性判据为系统的特征根基于方程式的根与系数的关系