《现代导航技术与方法》课件 第4章 惯性导航系统.pdf

现代导航技术与方法

第4章惯性导航系统

目录

4.1概述

4.2惯性导航基础知识

4.3惯性元件

4.4平台式惯导系统

目录

4.5捷联式惯导系统

4.6惯导系统的初始校准

4.7惯导系统的误差

4.8组合式惯导系统

4.1概述

4.1.1惯导系统的发展

◆1923年，德国科学家舒勒发现了舒勒原理，并将该原理应用于惯导系统。舒勒原理表

明，如果可以将陀螺平台的调整周期设计为84.4min，则陀螺平台不受载体运动的影

响而始终保持在当地水平面。

◆2060GPS

在世纪年代后期，惯导系统开始进入民用航空领域并扮演重要的角色。在等

全球导航卫星系统未建成之前，惯性导航系统成为越洋跨水飞行和边远地区飞行最有

效的导航源。

◆随着惯性敏感元件和制造工艺的不断改进，当前民用航空主流机型上加装的惯导系统

主要使用较高精度的激光陀螺捷联式惯导系统，该类系统通常称为惯性基准系统

InitialReferenceSystemIRSFMS

（，）。在当前普遍使用飞行管理系统（）的大中型

IRSFMS

民用航空器上，是众多主用导航传感器之一。

4.1.2惯性导航基本原理

◆惯性导航原理建立在牛顿经典力学定律基础之上。从本质上说，惯导系统就是一个根

据连续测量载体运动的加速度，并通过积分推算速度和位置的系统。

◆惯导系统利用惯性敏感元件（加速度计和陀螺仪），测量运动载体相对惯性空间的线

运动和角运动。根据牛顿运动定律，在给定初始条件下，对运动载体的加速度经过一

次积分可以解算出速度，经过二次积分可获得位置，即：

aS

上式中，为飞机加速度，为飞机速度，为飞机位移。

4.1.3惯导系统的分类

◆PlatformINS

根据平台的类型，惯导系统可分为平台式惯导系统（）和捷联式惯导系

Strap-downINS

统（）。

◆平台式惯导系统具有实体的陀螺稳定平台。平台的作用是跟踪选定的导航解算坐标系，

为加速度计和陀螺仪提供测量的参考基准。在平台式惯导系统中，平台的框架能隔离

飞机的角振动，仪表工作条件较好。

◆捷联式惯导系统是在平台式惯导系统基础上发展而来的，惯性敏感元件（陀螺仪和加

速度计）直接装在运动载体上。捷联式惯导系统结构大为简化，且体积小、重量轻、

成本低。

4.1.4惯导系统的特点

1.惯性导航系统优点

（1