ESTUN机器人附加轴功能使用介绍.pdf

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版本号:V01

机器人附加轴功能使用介绍

日期:

编制人张映腊审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

适用于ESTUN机器人使用ProNet伺服扩展如下设备

Simple轴，如：传送带、外加伺服设备；

Robot轴，如：导轨；

External轴，如：变位机

2、注意事项

注意区分电机编码器型号，配置正确的编码器分辨率参数

3、使用步骤

一、硬件条件

1、Pronet驱动器（包括驱动器、电机、动力线、编码器线、CN1插头）

2、Pronet电机

3、Pronet动力线（U、V、W、地线、抱闸线（绿色）、抱闸线（白色））

4、Pronet编码器线（线驱动器侧应接有编码器电池）

5、CN1插头（焊线引出11/12/14三个引脚）

6、超五类屏蔽网线

7、24v直流继电器两个

注意：目前Pronet系列伺服，更换为了ED3L系列伺服

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二、连接介绍

如上图：

驱动器的L1L2L3引脚接入主电（注意所选型号匹配的电压）

24V及GND接口：接入机器人电柜的24V电源，19线标为24V，20线标为0V

B1B2默认短接，如需接泄放电阻，去掉短接片，B2、B3接电阻两端

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网口CN3：与机器人电柜驱动板的Out网口或者驱动器最后轴的CN4网口连接（如有多个附加轴则从

前一个驱动器CN4与后一驱动器CN3依次串联）

CN1接口：连接CN1插头，插头引出引脚11/12/14三根线。14连接机器人电柜端子排的20线标端子，

即24v电源的0V。11为抱闸信号，连接到继电器（BK7）的线圈侧0V端口。12为报警信号，连接到

继电器（AK7）的线圈侧0V端口。

CN2接口：连接编码器线插头

U、V、W、接地：连接动力线的UVW及地线

BK7继电器：线圈侧0V端口接CN1的11,24V端口接机器人电柜端子排的线标19（24V电源）。触点

侧：选一组常开触点，分别接动力线的白色线（B1）与机器人电柜端子排的29线标（动力线的绿色

线（B2）应接到机器人电柜端子排的30线标）。

AK7继电器：线圈侧0V端口接CN1的12,24V端口接机器人断鬼端子排的线标19（24V电源）。触点

侧：选一组常开触点，接到机器人电柜模组板的右下角端子，移除原有的短接片，接入该组触点。

备注：（如电机抱闸插头与动力线是独立开的，抱闸接A、B接线柱，不分正负向，C忽略即可）

图一：驱动器

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图二：机器人电柜

图三：报警抱闸继电器

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图四:模组板

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三、驱动器参数设置

注意：

Pn511参数：长按确认按钮至面板有小红点闪烁，调整闪烁红点位置，用上下键调整数

值。

Pn704参数：设置为对