ESTUN机器人阵列指令功能使用介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

阵列指令功能使用介绍

日期:2022/01/12

编制人章晓龙审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

适用于Bricks系统版本V1.24以上。

2、注意事项

阵列指令用于获取平面内平行四边形式排列的点阵坐标。

注意指令使用的参数类型。

3、使用步骤

阵列指令列表:

阵列指令SetMatrix

GetMatrix

SetMatrix：以指定三个点形成空间中的一个平行四边形，并将这个平行四边形按照设置的行数

和列数进行等分得到一个矩阵点组。

对指令参数进行说明：SetMatrixP1P2P3RowColumn

P1：原点（HomePos）

数据类型：CPOS变量

参数含义：指定平行四边形的第一个点，也称为原点。

P2：行方向最后一个点（RowPos）

数据类型：CPOS变量

参数含义：指定平行四边形的行方向上的最后一个点。

P3：列方向最后一个点（ColumnPos）

数据类型：CPOS变量

参数含义：指定平行四边形的列方向上的最后一个点。

Row：行数（Row）

数据类型：常量

参数含义：生成矩阵的行数。

Column：列数（Column）

数据类型：常量

参数含义：生成矩阵的列数。

示例：

将P1、P2和P3形成的四边形按照4行5列均分：

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GetMatrix：取SetMatrix指令执行后对应行列的该点的值，赋值给目标点。如SetMatrix中所

述点的姿态和附加轴角度值保持与原点一致。

对指令参数进行说明：GetMatrixRowColumnTarPos

Row：行数（Row）

数据类型：INT型变量

参数含义：所要取点在矩阵中的行号。

Column：列数（Column）

数据类型：INT型变量

参数含义：所要取点在矩阵中的列号。

TarPos：目标点（TarPos）

数据类型：CPOS变量

参数含义：用于保存取到的点值。

备注：如有疑问请致电：客服中心400-025-3336-转0