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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
输入输出指令使用介绍
日期:2022/1/4
编制人周庆审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
适用于机器人示教器输入输出指令的应用。
2、注意事项
(1)机器人物理输入端口需从第10位开始，物理输出端口需从第9位开始；
(2)时长：如果该参数的值为0，将强制等待判别条件为真时才继续执行下一条指令；
如果该参数的值非0，即使判别条件仍未为真，系统将在等待给定时长后跳过该指令，并
继续执行下一条指令。
3、使用步骤
(1)输入输出指令的建立：
例：数字输入的使用方法
1)建立数字（物理）输入变量：
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端口号
4
1
3
2
2)在编辑界面点击左下角新建：
3)选择IO指令中的WaitDI：
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(2)指令的注释：
1)SetDO：将数字量输出端口设置为TRUE（1）或者FALSE（0）状态；
2)SetAO：将模拟量输出端口设置为一定值；
3)SetSimDO：将虚拟数字量输出端口设置为TRUE（1）或者FALSE（0）状态；
4)SetSimAO：将虚拟模拟量输出端口设置为一定值；
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5)WaitDI：等待直到数字量输入端口被设置或复位；
端口变量：需要等待的输入端口编号。
端口值：等待的数字量输入端口电平。
时长(ms)：等待信号变换的时间。
中断使能：设定等待过程中是否在程序恢复后继续计时。
超时判断值：返回该指令执行结束后的状态
6)WaitAI：等待直到模拟量输入端口值与给定值相等，参数说明与WaitDI相同。
7)WaitSimDI：等待直到虚拟数字量输入端口被设置或复位，参数说明与WaitDI相同。
8)WaitSimAI：等待直到虚拟模拟量输入端口值与给定值相等，参数说明与WaitDI相同。
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(3)监控输入输出的状态：
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物理输入
物理输出
1
2
物理输入状态
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