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生产物流行业搬运机器人的设计、维护与应用价值探究

内容摘要

目前，机器人技术已经广泛的应用于多个行业，成为了决定工业企业硬实力的重要构成因素。无论是在物料生产或者是物料的包装、搬运、存储及流通加工之中，都离不开机器人技术的应用。

本文设计了一个用于装卸搬运的机器人，并对机器人总体方案进行了设计。考虑到其搬运的功能，将搬运机器人的自由度设计为4个，采用电机27V，3A电机驱动。手臂张开宽度为70~120mm。设计总体方案及机器人的手部、腰身结构；其应用价值与其作为物料搬运设备管理的方式及维护方法等。本次设计具有以下的特点：

（1）该机器人的精度设计不高。

（2）该机器人手臂设计虽然精巧，但刚性不足（整体承重量在10kg以下）。

（3）该机器人主要功能是负责生产物流行业中的物料搬运，以实现物流搬运过程中的自动化。

（4）搬运机器人考虑的搬运物料重量控制在8kg以上，物料组成并不是很复杂。

关键词：物料搬运；机器人；自动化；使用与保养

目录

TOC\o1-3\h\z\u内容摘要 1

引言 4

1搬运机器人技术的发展与研究现状 5

1.1搬运机器人技术的发展现状 5

1.2生产作业与搬运机器人 5

1.3智能物流与搬运机器人 6

1.4货物仓储与搬运机器人 6

2搬运机器人总体功能设计 8

2.1搬运机器人功能需求 8

2.2搬运机器人的结构类型选择 8

2.2.1直角坐标机器人 8

2.2.2圆柱坐标机器人 8

2.2.3极坐标机器人 9

2.2.4多关节机器人 9

2.3搬运机器人的传感系统介绍 10

2.4搬运机器人的移动载体介绍 10

2.4.1轮式结构 10

2.4.2履带式结构 10

2.4.3足式结构 10

2.5搬运机器人的自由度介绍 11

2.6搬运机器人的控制方式选择 11

3搬运机器人总体功能设计 12

3.1手部的结构设计 12

3.1.1手部结构介绍 12

3.1.2设计应考虑问题 12

3.1.3手臂设计与计算 12

3.2搬运机器人的驱动方式 13

3.2.1驱动方式的选择 13

3.2.2搬运机器人电机的选择过程 15

3.2.3搬运机器人电机的选用 15

3.2.4搬运机器人电机的选用 16

3.3搬运机器人手臂夹紧力的确定 17

4搬运机器人的维护与保养 18

4.1相关设备设施的维护状况 18

4.2设备设施维护所面临的问题 18

4.3搬运机器人设备的维护措施 19

4.3.1搬运机器人设备维护的主要思路 19

4.3.2搬运机器人设备维护保养的具体措施 20

5结论 22

参考文献 22

引言

随着科学技术的发展，传统的物料搬运工作模式也在向现代化转变，机器人技术应运而生，被广泛应用在包装码垛、装卸搬运等环节，机器代替人工，在某种程度上也推动了工业产业的快速发展[1]。

装卸搬运是工业系统中最本质的功能要素之一，在货物的配送和流通加工之中，常常涉及到装卸搬运工作。然而许多中小型企业大部分采用人力完成装卸搬运工作，这种做法费时费力，且效率不高。如果使用搬运机器人安装相应的执行程序以人工操作完成各种需求的搬运作业，将人力从繁重且重复、没有效率的劳动生产中解放出来，可以很大程度的提高工作的效率，也提升了工作的质量水平，很大程度上节约了企业的成本[2]。现如今，我们常常看到大型物流企业如港口物流企业将搬运机器人用于集装箱搬运、及企业内部物流生产中材料工序的作业之中，搬运机器人技术的使用往往大幅度的提升了工作效率。搬运机器人相较于人工，除了上述优势外，其明显的优势还在于它能够更加充分的使用搬运空间，较少受到环境的影响。在一些恶劣或狭窄的工作环境之中，人工难以作业，然而机器人却可以无视这类环境，正常且快速的进行搬运作业[3]。

综上所述，当前各个工业行业的作业中离不开搬运机器人的支撑，随着科技的发展以及产业行业的不断自动化，搬运机器人起到了越来越重要的作用。因此，在此背景下本文对搬运机器人的机械结构设计与维护保养进行深入探讨具有理论和现实的双重意义[4]。

1搬运机器人技术的发展与研究现状

1.1搬运机器人技术的发展现状

机器人因为可以代替人类进行重复性大和危险性高的工作，被广泛应用于物流搬运等物流技术工程之中。随着机器人技术的不断发展，从第一台机器人问世到如今，机器人已经经历