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无刷直流电机控制系统设计：基于BP神经网络PID算法

内容摘要

无刷直流电动机具有工作效率高，良好的速度控制的效果，寿命长等优点的优点，并在许多领域，如变速制冷技术，电动车辆牵引，以及电机系统已经被使用。

针对控制精度低，用传统的PID算法和较强的抗干扰能力的控制无刷直流电机的差速控制系统的问题，在线学习率调整BP神经网络PID控制算法，有效地克服了前者的局部极小和收敛缺陷，如速度慢。无刷直流电机的转速，电流双闭环调速系统的数学模型被建立，并且速度环是由BP神经网络PID控制；MATLAB/Simulink仿真用于设计和仿真，它安装在电动汽车测试的实际道路上。结果表明，改进的BP神经网络PID控制算法使无刷直流电动机的速度控制系统具有更好的稳定性和鲁棒性。

李星池的论文第四稿，论文立意较高，参考了很多文献，也做了大量的工作，但是在文献使用以及论文撰写中还是存在一些问题。

有的文献的理解不透彻，生硬地进行了解释，令人费解，例如，“D.美国的哈里森第一适用于在1950[7]所使用的晶体管的换向线专利”

仿真用的数据不对路，不是用于电机控制的数据，而是使用了其它方面的数据。

关键词：无刷直流电机；无位置传感器；BP神经网络

1绪论

1.1课题的背景及意义

在过去的二十年中，日本等数个承受高昂能源价格压力的亚洲国家已为空调和冰箱等节能应用实施了变速永磁电机驱动器[1]。另一方面，美国一直在使用廉价的感应电动机驱动器，其效率比可调式永磁电动机驱动器低约10％，以实现节能应用。因此，最近，能源价格的上涨刺激了对变速无刷永磁（PM）机器电动机驱动器的更高要求。另外，基于混合动力驱动器的电动机驱动器最近在汽车工业中的迅速普及，产生了对高效PM电动机驱动器的严重需求，这是BLDC电动机开始受到关注的开始。

BLDC电动机，也称为永磁直流同步电动机，是其中一种获得较快普及的电动机类型，主要是因为它们具有更好的特性和性能[2]。这些电动机的结构适用于任何安全关键型应用，因此在许多工业领域中都得到使用。

无刷直流电动机是一种同步电动机，从建模的角度看，它看起来就像直流电动机，在电流与转矩，电压和rpm之间具有线性关系。它是一个电子控制的换向系统，而不是机械的换向，这是无刷电机的典型特征。另外，电磁体不移动，永磁体旋转，电枢保持静态。这解决了如何将电流传递到运动的电枢的问题。例如，转速比扭矩特性，高动态响应，高效率和可靠性，使用寿命长（无电刷腐蚀），无噪音运行，更高的转速范围以及减少的电磁干扰（EMI）。另外，传递的转矩与电动机尺寸的比率更高，从而使其在空间和重量是关键因素的应用中特别有用，特别是在航空航天应用中。

BLDC电动机为无传感器操作提供了一种有吸引力的候选方法，因为其励磁特性固有地提供了一种从电动机端子电压中提取转子位置信息的低成本方法。在三相BLDC电动机的励磁过程中，除相换相周期外，一次只有三个三相绕组导通，而没有导通相则带有反电动势。无传感器控制策略有很多类别；但是，最受欢迎的类别是基于反电动势或反电动势。感应未使用相的反电动势是在星形绕线电机中获得换向序列的最经济有效的方法。由于反电动势在静止状态下为零且与速度成比例，因此，测量的具有大信噪比的端子电压无法在低速下检测到零交叉。这就是为什么在所有基于反电动势的无传感器方法中，低速性能受到限制，并且需要开环启动策略的原因。

通常，无刷直流电动机由将电能转换为机械能的永磁同步电动机，与电刷和换向器相对应的逆变器以及轴位置传感器?组成。BLDC电机的定子铁芯具有非线性磁饱和特性，这是可以确定转子初始位置的基础。当定子绕组通电时，施加一定的直流电压，将建立方向固定的磁场。然后，电流响应由于电感差异而不同，并且电流响应的这种变化包含转子位置的信息。因此，定子绕组的电感是转子位置的函数。

BLDC电机的控制可以在传感器或无传感器模式下进行，但是为了降低执行装置的总成本，通常使用无传感器控制技术。无传感器BLDC电机控制的优点是可以省去检测部分，因此可以大大降低总成本。无传感器控制的缺点是对控制算法的要求更高，电子设备也更复杂[3]。所有不需要在固定部件和旋转部件之间进行电气连接（由电刷制成）的电动机都可以视为无刷永磁（PM）机器[4]，可以根据PM的安装和背面的情况进行分类。EMF形状。PM可以表面安装在转子上（SMPM）或安装在转子内部（IPM）[5]，反电动势形状可以是正弦形或梯形。根据反电动势的形状，PMAC同步电动机（PMAC或PMSM）具有正弦反电动势，而无刷直流电动机（BLDC或BPM）则具有梯形反电动势。甲PMAC马达通常由三相正弦电流激励时，和BLDC电机通常由一组具有一个准方波形电流的供电。

由于它们的高功率密度，可靠性，效率，免维护性质和静音运行，永磁（PM）