16 滤波与导航 EE41课程教学大纲.docVIP

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《滤波与导航》教学大纲

课程英文名称

FilteringandNavigation

开课院系

中欧航空工程师学院

课程类别

专业选修课

授课对象

专业学位

授课方式

讲授类

课程总学时

18

课程总学分

1

开课学期

2

适用专业

航空工程

预修课程

数字电路、动态系统建模与分析、控制设计和伺服回路系统

主讲教师1

马龙

职称

讲师

主讲教师2

裴昕

职称

助理实验师

课程简介（500字以内）：

本课程是航空工程专业课，它是在学生修完《动态系统建模与分析》、《控制设计和伺服回路系统》课程后，为学生进一步学习《传感器》、《导航系统》等专业课程打基础的课程。

《滤波与导航》主要从工程应用的角度，以现代控制理论为手段，介绍导航中所广泛使用的数据估计方法及相关的传感器基础知识。它是控制专业类课程的重要课程。主要教学任务是以现代控制理论为基础介绍系统的观测方法和观测器设计、测量数据的最小二乘估计方法、多传感器数据融合算法（卡尔曼滤波器、互补滤波器）等，使学生掌握导航（特别是惯性导航）的一般原理及其在工业领域的应用方式。

课程教学目标与基本要求：

本课程的滤波器，指广义的滤波器，即能够从含有噪声的测量值中提取最优估计值的多种数据处理手段。通过本课程学习，要求学生了解滤波器在导航数据处理中的重要作用，掌握滤波器设计的基本理论与方法，并通过上机实习和实验的方式加深对该课程内容的理解。具体如下：

（1）组合导航简介：

要求学生了解导航的发展历程、组合导航的基本概念和必要性；初步了解状态空间表示法。

（2）滤波器：

要求学生理解动态系统的状态空间表示法；能够分析系统的稳定性和可观测性；掌握Luenberger观测器的设计方法，能够计算观测器增益，实现确定性系统状态变量的观测；理解最小二乘估计、权重最小二乘估计及迭代最小二乘估计的原理及适用范围，能够使用上述方法处理测量数据；能够计算白噪声驱动系统时，系统状态变量均值及协方差随时间的变化情况；理解互补互补滤波器，能够进行设计验证；掌握离散卡尔曼滤波器的基本原理与应用，了解线性化卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器。

（3）导航：

了解对载体位置的描述方法；了解旋转矩阵法、欧拉角法和四元数法的区别与特点；掌握加速度计的基本原理和比力方程；了解陀螺仪的分类和相应的原理；了解导航系统中的地球模型（WGS84）；掌握惯性导航解算的一般流程（姿态更新、速度更新、位置更新）。

课程考核方式和成绩计算评定：

1．考核方式：考试（√）；考查（）

2．成绩评定：

总评成绩构成：平时考核（）％；中期考核（）％；期末考核（85）％

平时成绩构成：考勤考纪（5）％；作业（）％；读书报告（）％

实践环节（10）％；其他（）％

课程内容及详细教学计划：

授课内容（细化到章、节、目）

教学目标

授课模式（指传统讲授、讨论、多媒体教学等）

第一章

了解导航的发展历程和组合导航的基本原理

讲授，多媒体教学

第二章：第一节、第二节

掌握状态空间表示法及相关知识、掌握Luenberger观测器设计方法

讲授，多媒体教学

习题1

二阶系统、Luenberger观测器设计

上机编程

第二章：第三节

掌握最小二乘估计的三种方法

讲授，多媒体教学

第二章：第四节、第五节

掌握系统含有白噪声时，状态变量均值和协方差的变化情况、掌握互补滤波器的原理

讲授，多媒体教学

习题2

互补滤波器、卡尔曼滤波器

编程或硬件实验

第二章：第六节、第七节

掌握离散卡尔曼滤波器设计、了解线性化卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器

讲授，多媒体教学

第三章

了解旋转矩阵法、欧拉角法和四元数法的区别与特点；掌握加速度计的基本原理和比力方程；了解陀螺仪的分类和相应的原理；了解导航系统中的地球模型；掌握惯性导航解算的一般流程

讲授，多媒体教学

习题3

卡尔曼滤波器

硬件实验

教材及教学参考资料

教材

序号

教材名称

编著者

出版单位

出版时间

1

《滤波与导航》讲义

马龙

参考资料

序号

参考资料名称

编著者

出版单位

出版时间

1

IntroductiontoRandomSignalsandAppliedKalmanFiltering

RGBrown

PYCHwang

JOHNWILEYSONS

1997

2

Kalmanfiltering:theoryandpractice

MSGrewal，APAndrews

JOHNWILEYSONS

2008

3

Introductiontofilteringandnavigation

ADrouin

ENAC

2012

4

Globalpositioningsystems,iner