1.智能机器人-研究生课程教学大纲-高庆吉课程教学大纲.docVIP

PAGE9

《智能机器人》教学大纲

课程英文名称

IntelligentRobot

开课院系

电子信息与自动化学院

课程类别

学科选修课

授课对象

1.学术型，2.专业学位

授课方式

1.讲授类2.研讨类3.实践类4.专题类6.前沿类

课程总学时

36

课程总学分

2

开课学期

第2学期

适用专业

控制科学与工程；控制工程；计算机应用技术等

预修课程

Matlab或C语言

主讲教师1

高庆吉

职称

教授

主讲教师2

邢志伟

职称

教授

课程简介（500字以内）：

讲授机器人的基本知识及其智能技术，讨论机器人智能的本质，研究智能机器人设计与实现方法，实验验证机器智能的能力水平。

课程内容涉及机器人的定义、分类及其发展历程；机械臂及移动机器人的动力学模型和建模方法，机器人本体、手臂及其协同运动规划方法；机器人常规控制技术，机器人控制系统实现原理和方法；机器人环境感知与认知基本技术，视觉感知和融合感知方法；机器人智能决策体系常用方法；机器人典型系统及有效的智能机器人系统设计；机器学习、进化计算的理论。对机器智能的个性化研讨。

课程教学目标与基本要求：

教学目标：使学生深入理解机器人的基本知识及其智能技术、机器人智能的本质，掌握智能机器人设计、实现及其实验验证方法。

基本要求：掌握机器人的定义、分类,了解其发展历程；了解机械手臂及移动机器人的运动学、动力学模型，掌握一种建模方法；了解机器人本体、手臂及其协同运动规划方法，掌握一种具体的规划方法；熟悉机器人常规控制技术，掌握机器人控制系统实现原理和方法；了解机器人环境感知与认知基本技术，掌握一种视觉感知和融合感知方法，能对机器人认知问题提出见解；了解机器人智能决策体系常用方法，掌握一种决策算法；了解机器人典型系统，能够设计一种有效的智能机器人系统；了解机器学习、进化计算的理论；提出个性化的见解。

课程考核方式和成绩计算评定：

1．考核方式：考试（）；考查（√）

2．成绩评定：

总评成绩构成：平时考核（70）％；中期考核（0）％；期末考核（30）％

平时成绩构成：考勤考纪（10）％；作业（40）％；读书报告（30）％；实践环节（20）％。

课程内容及详细教学计划

授课内容（细化到章、节、目）

教学目标

授课模式

概论（2学时）

掌握机器人的定义、分类，了解其发展历程

多媒体讲授

机器人结构与运动学分析（4学时）

机器人位置姿态表示及位姿变换，机械手的运动方程、地面移动机器人的运动方程

掌握机械手和地面移动机器人的位姿表示、位姿变换方程、运动方程的求解原理。

讲授

机器人动力学分析（4学时）

=1\*GB3①动力学分析方法；=2\*GB3②地面移动平台动力学平；=3\*GB3③台机械臂动力学；=4\*GB3④移动机械臂动力学。

了解机械手臂及移动机器人的动力学模型，掌握一种建模方法

讲授

机器人控制技术（4学时）

=1\*GB3①位置控制；=2\*GB3②力控制；=3\*GB3③运动控制；=4\*GB3④控制系统实现方法

熟悉机器人常规控制技术，掌握机器人控制系统实现原理和方法

讲授、实验

机器人的规划（2学时）

=1\*GB3①地面运动规划；=2\*GB3②手臂操作规划；=3\*GB3③移动机械臂运动规划。

了解机器人本体、手臂及其协同运动规划方法，掌握一种规划方法

讲授、实验

机器人感知认知技术（6学时）

=1\*GB3①视觉感知技术；=2\*GB3②听觉感知技术；=3\*GB3③协同感知技术；=4\*GB3④世界认知问题

了解机器人环境感知与认知基本技术，掌握一种视觉感知和融合感知方法，能对机器人认知问题提出见解

讲授、实验、讨论

机器人智能决策（4学时）

=1\*GB3①决策体系与模型；=2\*GB3②神经网络决策法；=3\*GB3③模糊决策法；=4\*GB3④粗糙决策方法

了解机器人智能决策体系常用方法，掌握一种决策算法

讲授、实验

智能机器人系统（4学时）

=1\*GB3①地面自主移动小车；=2\*GB3②人形机器人系统；=3\*GB3③空中机器人系统

掌握三种机器人典型系统，设计一种智能机器人系统，并在实验平台进行验证

讲授、实验

机器学习（4学时）

=1\*GB3①强化学习；=2\*GB3②深度学习；=3\*GB3③持续学习

了解机器学习理论与方法；提出机器学习方法的见解

讲授、讨论

智能进化理论与方法（2学时）

=1\*GB3①机器进化概