化工设备清洗机器人编制说明.docx

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《化工设备清洗机器人》

编制说明

（征求意见稿）

一、工作简况

1.名称变更

立项时的标准名称《化工设备清洗机器人技术要求》不能满足标准的应用性和范围要求，为了保证标准的适用性和广泛性，现将题目变更为《化工设备清洗机器人》。

2.任务来源

本标准依据2018年度河南省科技攻关重点项目（项目名称：一种用于化工设备内部清洗的新型机器人，项目编号：182102210406）内容要求而制定，旨在自主研制智能清洗机器人。

本标准是由黄河科技学院、河南工业大学、郑州轻工业大学、郑州国电机械设计研究所有限公司、郑州科慧科技股份有限公司等单位联合起草，由河南省机械工程学会归口发布。计划应完成时间2025年3月。

清洗机器人作为一种高度集成的智能清洗机，其面临的清洁场景复杂多样，包括换热器、精馏塔、反应釜、常压储罐、管道等特殊环境。在实现自动化清洗的同时，既要根据具体场景设置合理的清洁目标，又要满足设备安全、清洁质量和环境适应性等限制条件。例如，在储罐清洗中，机器人应能在易燃易爆、有毒的环境中高效作业，同时保证清洁效果和操作安全。此外，清洗机器人还需针对海量运行数据，深度挖掘分析设备参数、环境参数和清洁参数，建立数据模型，以实现运行状态评估、故障预警和优化控制。

然而，由于清洗机器人的结构涉及机电及控制等，比较特殊和复杂，目前在清洗机器人测试时没有统一的国标或行标进行规范，各生产单位都是参照其它类型机器测量方法自行规定。因此，制定清洗机器人的标准是很有必要而且迫切的。

为此，本标准围绕清洗机中高度智能清洗机器人，特别是针对化工设备清洗用机器人的设计、制造和检验等方面，制定规范统一的技术要求。通过这些技术要求和措施，旨在提高清洗机器人的清洁效率、设备管理能力和环境适应性，推动清洗机器人技术在更多领域的广泛应用。

主要工作过程

（1）起草（草案、调研）阶段：2023年9月15，团体标准《化工设备清洗机器人》编制任务正式下达，随后由黄河科技学院和河南工业大学等5家单位组成了标准编制工作组，以肖娜教授为组长、袁夫彩教授为副组长，开展标准编制工作。随后组织编制工作组人员进行专题学习、研讨和培训。编制工作组制定了编制工作大纲和编制工作计划，对编制工作组各个成员进行了明确的职责分工和要求，为项目的顺利实施提供了组织和管理保障。

（2）撰写（研究）阶段：标准编制工作组收集，并认真研究了清洗机器人的相关技术标准和论文等资料，查阅拟引用的标准，掌握其定义概念和技术要求。同时，对企业多年的清洗机器人测量经验进行研究、总结。在此基础上，按GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》的要求，对清洗机器人技术要求标准的主要内容进行编写，于2023年12月20日编写完成了团体标准《化工设备清洗机器人》草案。

（3）征求意见（审查）阶段：2023年12月25日标准编制工作组组织编制人员与公司相关技术专家召开了内部审查会，经过专家与工作组编制人员开会讨论，对标准草案稿的内容进行了逐条逐句的修改完善，会后又经多次讨论修改后，最终形成了标准征求意见稿。

4.主要协作单位及工作组成员

主要参加起草单位：黄河科技学院、河南工业大学、郑州轻工业大学、郑州国电机械设计研究所有限公司、郑州科慧科技股份有限公司。

工作组成员：肖娜、袁夫彩、于淑敏、黄志强、陈志宏、高嘉、杨汉嵩、姚瑶、刘建秀、任菲、常静、陈会鸽、朱煜钰、王瑞利、吴俊峰。

工作组各成员任务承担情况：

编制单位

编制人员

分编章节

黄河科技学院

肖娜

1范围

2规范性引用文件

3术语和定义

6结构组成和基本功能

前言

6.1结构组成

6.2基本功能

河南工业大学

袁夫彩

4安全设计要求

4.1机器人本体通用部分的设计

4.2机器人电气部分的设计

4.3机器人致动控制装置的设计

郑州科慧科技

股份有限公司

陈志宏

10标志、包装、运输和贮存

10.3运输

10.4贮存

黄河科技学院

高嘉

9检验规则

9.1检验分类

9.2出厂检验

黄河科技学院

杨汉嵩

7技术要求

7.3运动速度

7.4越障能力

华电郑州机械设计研究院有限

公司

于淑敏

黄志强

姚瑶

5材料要求

5.1使用环境

5.2主体材质

5.3电气元件

5.4所有材料

和外购外协件

郑州轻工业大学

刘建秀

6结构组成和基本功能

6.2.4自主导航功能

6.2.7自动避障功能

郑州轻工业大学

任菲

8检验方法

8.1外观

8.2清洁能力

黄河科技学院

常静

9检验规则

9.3型式检验

黄河科技学院

陈会鸽

7技术要求

7.1外观

7.2清洁能力

黄河科技学院

朱煜钰

8检验方法

8.8电气安全

8.9防爆安全

8.10电磁兼容性（EMC）

黄河科技学院

王瑞利

8检验方法

8.5可靠性

8.6噪声