典型刚体转子陀螺仪课件.pptVIP

4.1.3動壓氣浮軸承的工作原理3、氣體密度楔的概念圖4.1.11氣體密度楔示意圖圖中的虛線表示了楔形流管中壓力的變化規律。4.1.3動壓氣浮軸承的工作原理4、軸頸式動壓氣浮軸承的工作原理圖4.1.12軸頸式動壓氣浮軸承的工作原理4.1.3動壓氣浮軸承的工作原理圖4.1.13氣浮軸承剖面圖4.2撓性陀螺儀4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理1、基本工作原理撓性陀螺儀是指採用“撓性支承”方式將高速旋轉的陀螺轉子交承起來的一種陀螺儀。轉子可獲得繞垂直於自轉軸方向上的兩個正交軸的轉動自由度，是一種二自由度陀螺儀。圖4.2.1陀螺轉子4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理2、撓性支承的彈性恢復力矩的補償當轉子軸相對於驅動軸偏轉一個角度時，如圖4.2.1所示，撓性接頭將產生一個作用在轉子上的彈性恢復力矩，從而引起陀螺儀的非徑向漂移。為了使撓性陀螺的自轉軸（角動量）在慣性空間保持穩定，必須對陀螺施加補償力矩，當時，才能完全消除彈性恢復力矩的影響。4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理圖4.2.2磁力補償對細頸式撓性陀螺通常採用磁力補償，如圖4.2.2所示。4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理3、撓性陀螺的正交阻尼力矩在撓性陀螺的彈性恢復力矩得到補償以後，影響自轉軸在慣性空間穩定的另一個重要因素，就是轉子軸和驅動軸不重合時出現的“正交阻尼力矩”。如圖4.2.3所示：圖4.2.3陀螺轉子受到力矩4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理a、在轉子軸和驅動軸重合時，作用在轉子上的驅動力矩與周圍介質對轉子的阻尼力矩相平衡，即，此時自轉軸在慣性空間將保持穩定而無漂移。b、轉子軸與驅動軸不重合時，會產生“正交阻尼矩”。結論：對於撓性陀螺，不論是細頸式還是動力調諧式都存在正交阻尼力矩，為了提高撓性陀螺的精度，須儘量減小正交阻尼力矩。因此，陀螺房往往是抽真空或充以低壓的惰性氣體。4.2撓性陀螺儀4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀

4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀1、結構為了改善撓性陀螺彈性恢復力矩的補償精度，在結構上採用了由兩對彼此垂直的彈性扭杆和一個平衡環組成的撓性接頭來代替細頸式彈性支承，如圖4.2.3所示。這樣的撓性接頭，當驅動軸和轉子軸之間有俯角時，平衡環將產生扭擺運動，進而產生動力反彈性力矩以補償扭杆的彈性恢復力矩。4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀2、平衡環的扭擺運動為了研究平衡環的扭擺運動，我們先建立坐標系。慣性坐標系：，原點在轉子的幾何中心。載體（殼體）坐標系：，載體不動時二者重合。假設在討論過程中，載體不運動，並且不計地球的運動，可以把載體地理坐標系看成是慣性坐標系。驅動軸坐標系：，它與驅動軸固定。軸以角速度相對殼體坐標系運動。平衡環坐標系：，它與平衡外固連，軸指平衡環極軸，軸與內扭杆軸線重合。轉子坐標系：，它與轉子固連，軸與外扭杆軸線重合。4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀由於、、都能產生相對定坐標系的運動，因此都是動坐標系。（1）在時，設在位置BA處，（為轉子自轉角速度），圖4.2.4所示。圖4.2.4時轉子示意圖4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀（2）、經過一段時間，，轉子在驅動軸的帶動下轉動90度，如圖4.2.5所示。圖4.2.5時轉子示意圖4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀（3）、，轉子在驅動軸的帶動下轉動180度，如圖4.2.6所示。圖4.2.6時轉子示意圖4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀（４）、時，轉子在驅動軸的帶動下轉動270度，如圖4.2.7所示。圖4.2.7時轉子示意圖4.2.2動力調諧式撓性陀螺儀3、用矩陣變換的方法求動力調諧陀螺的調諧條件（ｌ）、平衡環的扭擺運動為求平衡環的運動規律，先建立如圖所示的坐標系。圖4.2.8平衡環相關坐標系慣性坐標系：，其座標原點設在陀螺轉子的幾何中心。載體坐標系：，在載體不動時它與慣性坐標系重合。驅動