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第30卷第4期V01．30,No．4
机器人ROBOT
2008年7月July,2008
文章编号：10024)446(2008)04-0359-05
“袋鼠’’跳跃机器人动力系统方案设计与研究
张文涛，葛文杰，李建华，江曼，沈平
(西北工业大学，陕西两安710072)
摘要：提出了“袋鼠”机器人电液驱动动力系统设计方案，包括跳跃机构、动力系统和控制系统的设
计．从理论，卜分析了方案的町行性；运用二阶拉格朗日方程给出了“袋鼠”机器人模型起跳阶段的动力学方
程，并通过仿真分析得到了起跳阶段加载动力与速度的关系，为“袋鼠”机器人动力配置提供了依据．最后给
●，
出了实验结果，以证实该设计方案的有效性．
关键词：“袋鼠”跳跃机器人：电液．驱动；动力学分析
中图分类号：TP242．6文献标识码：A
andResearchonthePowerRobot
DesignSystemof‘‘Kangaroo’Hopping
ZHANG
Wen-tao，GEJian-hua，JIANGMan，SHEN
Wen-jie，LIPing
(NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xian710072，China)
Abstract：Aschemeisfortheactuator
designpresentedelectro-hydraulicpowersystem
is
oftheandofthescheme
system．Thefeasibilitydesignanalyzed
designhoppingdevice，powersystemcontrolling
areestablishedwithsecondorder
inthetheformula，and
theoretically,thedynamicequationstaking-offphaseLagrange
thebetweenandintheisobtainedsimulationthe
powertaking—offphasebyanalysis，offering
relationshipspeedloading
resultistothe
theoreticalbasisfortheprove
powerconfigurationof‘Kangaroo’robot．Finally,experimentalgivenvalidity
ofth
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