数控装置的轨迹控制原理.pptxVIP

第一节概述一.插补的概念插补就是根据给定速度和给定轮廓线形的要求，在轮廓的已知点之间，确定一些中间点的方法，即：数据密化的过程。二.插补的实现硬件插补：采用硬件的数字逻辑电路来完成插补工作。 早期的NC系统常使用，优点是运算速度快，但灵活性差，结构复杂，成本高软件插补：由软件完成插补工作。 目前多采用软件插补方式，特点是灵活易变，但是速度相对较慢。虽然微处理器运算速度的提高很快，但，插补速度和精度的需求也再提高。软硬件结合插补：软件完成粗插补，硬件完成精插补。在数控机床中，刀具移动轨迹是由一个个小的线段构成的折线，而不是光滑的曲线。也就是说，刀具不能严格按照所加工的零件轮廓运动，而只能用折线逼近所需加工的零件轮廓线性。插补程序的运行时间和计算精度影响着整个CNC系统的性能指标，可以说插补是整个CNC系统控制软件的核心。

第一节概述三.软件插补方法?íì，角度逼近插补法。接函数法，时间分割法数据采样插补，如：直法，比较积分法；点比较法，脉冲增量插补，如：逐DDA按输出驱动信号方式的不同，软件插补方法可分为两大类：

三.软件插补方法第一节概述1.基准脉冲插补基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动，每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，脉冲当量是脉冲分配的基本单位。2.数据采样插补数据采样插补又称时间增量插补，这类算法插补结果输出的不是脉冲，而是标准二进制数。根据程编进给速度，把轮廓曲线按插补周期将其分割为一系列微小直线段，然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出，以控制伺服系统实现坐标轴的进给。

加工图5-1所示圆弧AB，如果刀具在起始点A，假设让刀具先从A点沿－Y方向走一步，刀具处在圆内1点。为使刀具逼近圆弧，同时又向终点移动，需沿＋X方向走一步，刀具到达2点，仍位于圆弧内，需再沿＋X方向走一步，到达圆弧外3点，然后再沿－Y方向走一步，如此继续移动，走到终点。所谓逐点比较法，就是每走一步都要和给定轨迹比较一次，根据比较结果来决定下一步的进给方向，使刀具向减小偏差的方向并趋向终点移动，刀具所走的轨迹应该和给定轨迹非常相“象”。一.逐点比较法加工图5-2所示直线OE也一样，先从O点沿＋X向进给一步，刀具到达直线下方的1点，为逼近直线，第二步应沿＋Y方向移动，到达直线上方的2点，再沿＋X向进给，直到终点。第二节脉冲增量插补

YYA312EB23OXO1X图5-1圆弧插补轨迹图5-2直线插补轨迹

第二节脉冲增量插补每给x或y坐标方向一个脉冲，加工点沿相应方向产生位移，然后对新点所在的位置与要求加工的曲线进行比较，根据偏离情况决定下一步该移动的方向，以缩小偏离距离，使实际加工出的曲线与要求的加工曲线的误差为最小。一.逐点比较法逐点比较法一个插补循环有四个节拍：1)偏差判别2)进给3)偏差计算4)终点判别工作循环图如右：2、工作节拍偏差判别插补开始坐标进给新偏差计算到终点？结束YN1、基本原理

第二节脉冲增量插补一.逐点比较法3、直线插补图5-4所示第一象限直线OE，起点O为坐标原点，用户编程时，给出直线的终点坐标E（Xe，Ye），直线方程为XeY－XYe＝0直线OE为给定轨迹，P（X，Y）为动点坐标，动点与直线的位置关系有三种情况：动点在直线上方、直线上、直线