MOTEC智能性步进器MODBUS操作手册.pdf

MOTECα智能步进驱动器

MODBUS操作手册

Version1.1

北京意美德科技发展有限公司

2011-11

版本说明

版本号：

2010年8月11日发行，第一版,Version1.1。

2011年11月15日发行，第二版,Version1.1。

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目录

1概述4

1.1物理层4

1.1.1使用RS232组成网络4

1.1.2使用RS485组成网络5

1.2信号层5

1.3通讯设定5

2Modbus功能码概述6

2.201号功能码读取数字量输出状态7

2.302号功能码读取数字量输入状态8

2.403号功能码读取保持型寄存器9

2.505号功能码强制(写)单数字量输出状态10

2.606号功能码强制(写)单寄存器11

2.716号功能码强置写多个寄存器12

2.8异常响应回复13

3Modbus在MOTECα读写驱动器状态方面的应用14

3.1设置参数14

3.1.1使用06号功能码预置寄存器的值14

3.1.2使用16号功能码预置寄存器的值15

3.2读取当前寄存器内部状态16

3.3读取（设置）当前I/O口的值17

3.3.1读取数字输出口的值17

3.3.2读取数字输入口的值18

3.3.3设置数字输出口的值19

3.4Modbus协议下对驱动器通用I/O口特殊功能的设置21

3.5保存所设置的参数到FLASH中22

4Modbus在运动控制方面的应用23

4.1位置模式23

4.2速度模式27

4.3运动控制过程中运动状态的监视28

附录A用户可设定寄存器29

附录B用户只读寄存器31

附录CI/O地址32

附录DI/O口设置寄存器33

1概述

Modbus协议是应用于控制领域的一种通用语言，它已经成为一通用工业标准。有了它，

不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。MOTECα驱动器集成了

Modbus协议，方便用户通过各种上位机（PLC、HMI或其它运动控制器）通讯。

MOTECα驱动器采用RS232或者RS485进行Modbus通讯，使用此功能可驱动MOTEC

α驱动器、变更参数以及监视MOTECα驱动器状态等多项功能。

ModBus通讯协议分为RTU协议和ASCII协议，由于RTU模式在相同的波特率下比

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