iNano增强版独立运行模式操作指南.pdf

iNano增强版独立运行模式

iNano增强版系列空心杯驱动器独立运行模式使用说明

一．概述1

二．软件设置1

三．独立模式程序编程2

四．I/O接口定义3

五．硬件连线3

六．操作运行4

七．注意事项4

注意：本说明适用于iNano增强版系列智能伺服驱动器。在使用驱动器

之前，请务必仔细阅读iNano增强版系列智能伺服驱动器用户使用手册。

一．概述

表1给出了iNano智能驱动器操作模式和控制模式的组合，在独立运行模式下，iNano

智能驱动器可以工作于位置控制模式和速度控制模式。

表1.iNano智能驱动器操作模式和控制模式组合

控制模式

电流控制模式速度控制模式位置控制模式

操作模式

网络指令模式YesYesYes

脉冲/方向模式NoNoYes

模拟信号模式YesYesYes(需定制)

独立运行模式NoYesYes

iNano智能伺服驱动器提供了无需上位机就能运行的独立运行模式，在独立运行模式

下，运动程序存储于iNano智能伺服驱动器的FLASH中。而运动程序的执行和停止则由I/O

口的状态来控制触发。在独立运行模式下，用户可以通过编写自己运动程序进行位置控制，

速度控制以及位置速度混合控制。

二．软件设置

在使用独立运行模式之前，首先要进行iNano智能伺服驱动器的参数设置，需要设置的

内容如下：

1）设置操作模式为独立运行模式；

2）控制模式为位置闭环模式；

3）设置误差限制和电流限制；

4）设置抱闸(如有需要)。

北京诺信泰伺服科技有限公司

北京市海淀区西四环北路137号院北1#院

电话：+861068467390传真：+8610网址：WWW.NORTIONTECH.COMCallCentre40060084821

iNano增强版独立运行模式

系统参数的详细情况请参考iNano增强版系列空心杯智能伺服驱动器的用户手册。

图1.独立运行模式参数设置

三．独立模式程序编程

图2.独立运行模式编程界面

在设置参数之前，我们需要实现编写独立运行的程序，并下载到驱动器中。图2显示了

独立运行模式程序编程界面，关于独立运行模式下运动程序编程的更详细信息，请参考”

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iNano增强版独立运行模式

iNano增强版系列空心杯智能伺服驱动器的用户手册”的第6章节，即“独立运行模式程序编

程”。

四．I/O接口定义

独立运行模式下iNano智能伺服驱动器的I/O定义如表2所示。

表2.独立运行模式下I/O接口定义：

操作模式I/O口名称功能