板球系统的设计及控制.docx

摘要

基于视觉的板球控制系统，是一个非线性欠驱动的动力学系统，它通过摄像头采集球的位置信息，经过相应的控制算法来控制电机的运行，其目标是实现球的定位控制以及轨迹跟踪，是一个研究智能控制算法的典型实验平台。其研究内容涉及图像处理、智能控制，运动控制，机器视觉等，因此对它的研究有深远的意义。

本文以基于视觉的板球控制系统为研究对象:首先介绍板球系统的国内外研究情况，以及板球系统的构成，对其进行分析总结，构思基于视觉的板球控制系统的总体设计方案。其次根据实验室基本状况设计基于视觉的板球控制系统，并搭建仿真平台，介绍系统的各部分功能及特性。再次设计基于视觉的板球控制系统的图像处理部分，将采集回来的图像进行图像预处理（灰度变换，滤波，边缘检测等），运用快速霍夫圆检测算法获取小球的位置。矩形检测，在图像预处理后的图片中，运用轮廓查找，并用指定的精度逼近来获取矩形的位置；根据前人对板球系统的控制经验和实验，设计模糊控制器，对板球系统进行控制，观测控制的效果，分析影响控制质量的原因，针对主要原因提出改进的措施。

最后在自己设计的基于视觉的板球控制系统中，对球进行定位控制，虽然没有达到预期的目的，但是分析了系统难控的原因，针对主要的原因提出应用AUKF算法进行解决，而对球的位置检测精度的提高，需要进一步的研究。为板球系统的设计和控制积累了一定的经验。

关键词：板球系统；图像处理；定位控制；

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 1

1.1课题研究的背景及意义 1

1.2国内外研究状况 1

1.2.1国内研究状况 1

1.2.2国外研究状况 2

1.2.3课题研究的内容 2

第二章板球控制系统的总体设计方案 3

2.1板球系统的实验仿真平台 3

2.2图像采集系统 3

2.3STM32控制器 4

2.4电机驱动电路 4

2.5执行机构 5

第三章小球和矩形位置的检测 6

3.1图像预处理 6

3.1.1灰度化处理 6

3.1.2剔除噪声 7

3.1.3霍夫变换 7

3.2圆的位置检测 8

3.2.1霍夫圆检测 8

3.2.2霍夫圆检测的改进算法 8

3.2.3圆的检测结果 9

第四章模糊控制在板球控制系统中的应用 11

4.1模糊控制简介 11

4.2模糊控制理论 11

4.1.2模糊化 12

4.3板球系统的模糊控制 13

4.3.1板球系统输入输出的确定 13

4.3.2隶属度函数的确定 13

4.3.3模糊控制规则表的建立 14

4.3.4推杆电机控制 15

4.3.5模糊控制实验结论及分析 17

第五章UKF和AUKF滤波对球的位置预测仿真 20

5.1UKF算法简介 20

5.1.1UT变换 20

5.1.2UKF算法流程 21

5.2UFK算法对球的位置的预测 21

5.2.1球的运动建模 21

5.2.2初始状态的选择 21

5.2.3实验结果 21

第六章板球系统操作界面设计 25

6.1操作界面的整体设计 25

6.2操作界面功能介绍 25

6.2.1摄像机的控制 25

6.2.2串口的控制 26

6.2.3参数显示 26

6.2.4控制参数及控制方式的选择 27

6.2.5控制趋势 27

第七章总结 28

参考文献 29

致谢 30

绪论

1.1课题研究的背景及意义

在信息时代来临的今天，计算机被广泛应用于各个领域。人可以通过视觉、听觉等方式与外界交换信息，以不同的形式表示不同含义，而计算机必须以一个固定的方式与人类进行交换。如何让计算机来适应人的习惯和要求，以人所习惯的方式与人进行信息交换，也就是让计算机拥有视觉，说话的能力。计算机视觉的发展不仅将大大推动智能系统的发展，也将拓宽计算机与各种智能机器的研究范围和应用领域。设计计算视觉使其可以识别环境中的物体，并控制相应的执行机构完成相应的动作已被广泛应用于制造业、工业、军事、医疗等各个领域。

如何将计算机视觉和控制理论结合起来，并在实验室验证非线性控制理论对非线性系统控制的好坏，国内外学者设计了基于视觉的板球控制系统。板球控制系统是一个典型的非线性、强耦合、不确定的非线性动力学系统。另外小球的运动不受约束，靠电机带动板的运动控制小球的运动，加上板与球之间摩擦力的影响，要想控制小球按照一定的轨迹运行是一个很富有挑战性的课题。也是我们学习控制理论并进行验证的平台，因此板球控制系统的开发与控制是一件非常有意义的