PLC机械手控制系统设计.docx

摘要

工业机器手是广泛用于工业领域的多自由度的机器装置，可以实现各种工业加工制造功能，在电子、物流、化工等各个工业领域中有各式各样的运用，主要应用于码垛，焊接，装配和检测方面的应用。

本设计的工业机械手主要倾向于码垛机机器人方面，主要用于在物品的搬运和归类，工业机械手的设计以PLC作为核心主控单元，对机械臂，夹手以及底座进行控制，进而控制机械手的精确运行，位置传感器将位置信号传输进PLC主机，随后机械手移动至目标位置或者夹取位置，最后电磁阀通过控制气阀的开关来控制机械手夹手的夹紧和放松，由此实现机械手能够精确放置物件的功能。

关键词：机械手；PLC；码垛

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 3

1.1选题的目的与意义 3

1.2国内外发展现状 3

1.3本文的主要工作 4

第二章总体系统设计方案 5

2.1机械手控制要求 5

2.2机械手的模型特性 5

2.2.1机械手机能 5

2.2.2末端执行器 5

2.2.3机械臂 5

第三章机械手控制系统的硬件设计 7

3.1plc及传感器的选型 7

3.1.1I/O口分配 7

3.1.2PLC的选型 8

3.1.3传感器选择 8

3.2PLC接线图 9

3.3主电路图 9

3.4位移传感器的选用 10

3.4.1线位移传感器的选用 10

3.4.2角位移传感器的选用旋转编码器的选用 11

3.5触摸屏的选用 11

第四章机械手控制系统的软件设计 12

4.1自动控制流程图 12

4.2控制系统程序设计 12

4.3触摸屏程序 14

4.3.1触摸屏控制面板设计 14

4.3.2触摸屏通讯设置 15

4.4仿真 16

第五章总结 19

参考文献 20

致谢 21

第一章绪论

1.1选题的目的与意义

无论在任何工厂内，物品的归类摆放，搬运以及上下料等都是非常繁重的，及其浪费人力物力，而且对于一些相对于人力难以搬运的物品，工人们往往需要运用工具进行帮助，效率低下的同时还容易造成人身危险以及物品的损坏，因此人工码垛的工作强度大而且可能造成一定的危险情况，因此大部分人工码垛需要耗费较大的人力和物力，同时员工在作业的过程中可能需要应用各种工具，在应用工具过程中也相对的降低了工作效率。

所以现在在各类工厂中的各种各样的码垛机器人被广泛应用于不同场合，它能够根据搬运物件的特点，以及搬运物件所归类的地方，在不对物件进行损害的基础上，能够高效的分类搬运，使得搬运设备的作业效率远远高于人工作业，同时也在生产线上下料、集装箱等较为繁重的搬运物件等方面为人们节省了大量人力，同时减少了人身危害。

1.2国内外发展现状

国外的工业机器人相比国内发展更早，技术更先进。其中关于码垛机械手的发展，机器人技术最早在1970年运用在码垛当中，日本和瑞典最早在工业现场使用码垛机器人技术，随后伺服运动控制和相关技术的进步，也使其他国家也在工业机器人研究和应用领域得到迅速发展，关于码垛的机器人技术也随之取得了全面进步。

国内的机器人发展水平与国外拥有顶尖技术的国家相比还有差距，但是近年来随着国家对机器人技术的高度重视，相关研究单位集中在机器人的软件、硬件以及制造的研究，多项关键技术取得重大突破，使得机器人技术的迅速进步，码垛方面的技术也得到了快速发展。例如，沈阳新松研发的SRM160A/300A系列码垛机器人，优化控制系统和结构，使机械臂钢性得到提高，其负载能力可达300kg，工作范围为3.15m，满足多种场合的码垛工作应用。上海沃迪科技与上海交通大学共同研制的TPR系列码垛机器人，其工作速度可达1600包/小时，实现了码垛功能需求。[1]

这几年网上消费和物流行业飞快发展，人们对于食物，饮料等的需求不在满足于自己身边有什么而消费什么，因此近几年食品饮料行业经历了前所未有的高速增长，原料、包装、物流、营销、人力等的竞争越来越激烈，食品企业需要面临成本控制、产品升级换代和在生产和运输方面的巨大挑战，需要在保证营销的情况下降低生产和运输的成本，提高生产效率。因此新技术、新设备不仅可帮助企业根据各自的需求调整人力物力的使用，进而降低设备和生产能耗等成本，增加企业的产品竞争力，所以为了适应现代化快速生产的需求和提高企业生产效率,针对传统生产线产品生产自动化程度低、成本高及路径复杂等不足[2]，在生产运输过程中，越来越多的自动化设备得到应用。

1.3本文的主要工作

本设计以PLC为核心构成机械手的自动控制系统，通过设计控制程序，达到对机械手的控制要求。并进行了以下