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控制系统的状态空间分析与综合
西北工业大学自动化学院•1
v经典控制理论:
数学模型:线性定常高阶微分方程和传递函数;
分析方法:时域法(低阶1～3阶)
根轨迹法
频域法近似分析
适应领域:单输入－单输出（SISO）线性定常系统
缺点:只能反映输入－输出间的外部特性，难以揭示系统内部的结构和运行状态。
v现代控制理论：
数学模型:以一阶微分方程组成差分方程组表示的动态方程
分析方法:精准的时域分析法
适应领域：（1）多输入－多输出系统（MIMO、SISO、MISO、SIMO）
引论（2）非线性系统
（3）时变系统
优越性：（1）能描述系统内部的运行状态
（2）便于考虑初始条件（与传递函数比较）
（3）适用于多变量、非线性、时变等复杂大型控制系统
（4）便于计算机分析与计算
（5）便于性能的最优化设计与控制
内容：线性系统理论、最优控制、最优估计、系统辨识、自适应控制
第一章控制系统的状态空间描述
第二章线性系统的运动分析
第三章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析
第四章线性系统的可控性和可观测性
第五章线性系统非奇异线性变换及系统的规范分解
第六章线性定常控制系统的综合分析
系统数学描述的两种基本方法
状态空间描述常用的基本概念
第一章控制
系统的状态空
间
系统的传递函数矩阵
线性定常系统动态方程的建立
1.1系统数学描述的两种基本方法
被控过程
控制ux观测y
执行器被控对象传感器
反馈控制
控制器
控制输入
典型控制系统方框图
u1y1
u2y2
x1,x2,xn
upyq
被控过程
典型控制系统由被控对象、传感器、
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