运动学计算题解答.pptVIP

1曲柄OA长度为r，以匀角速度ωO绕水平固定轴O作逆时针向转动，通过连杆AB带动轮子在固定水平直线轨道上坐无滑动的滚动。AB=l，轮子的半径为R，且有lR+r。在图示瞬时曲柄处于铅垂位置，试求该瞬时轮子上D点的速度和加速度的大小。xCRAωOOrθθBlD求：vD=?aD=?“运动学”计算题(1)

2曲柄OA长度为r，以匀角速度ωO绕水平固定轴O作逆时针向转动，通过连杆AB带动轮子在固定水平直线轨道上坐无滑动的滚动。AB=l，轮子的半径为R，且有lR+r。在图示瞬时曲柄处于铅垂位置，试求该瞬时轮子上D点的速度和加速度的大小。xCRAωOOrθθBlD分析要点：(2)分析轮子,求出ω、ε;(1)分析杆AB,求出vB、aB;(3)分析轮子,B、D两点用基点法，求出aD.求：vD=?aD=?“运动学”计算题(1)

3xCAωOOrθθBl解：〔1〕速度分析和计算vAvB连杆AB在图示瞬时作瞬时平动，它的角速度ωAB=0，杆AB上各点的速度相同，因而点B的速度大小轮的角速度:由速度瞬心法得点D的速度大小D方向水平向左。〔逆时针〕方向如下图。vDω求：vD=?aD=?先分析连杆AB：

4取AB杆上的A点为基点,那么点B的加速度:aA〔2〕加速度分析和计算xCRAθθBl加速度aBaAatBAanBA大小未知rω02AB?εAB(未知)AB?ωAB2=0方向向左沿AO⊥AB沿偏右上沿BA画出B点加速度图，得B点加速度：DatBAaBaA求：vD=?aD=?ωOOr轮子的角加速度〔逆时针向〕为求D点的加速度,B点为基点,那么有:ω先看AB杆：

5加速度aDaBatDBanDB大小未知已知Rε=aBRω2方向未知水平向左竖直向上沿DB分别沿x、y方向投影：εaAxCRAθθBlDatBAaBaAωOOraBatDBanDByxω再看圆轮上B、D两点：〔2〕加速度分析和计算求：vD=?aD=?

6图示瞬时圆盘中心O的速度Va和加速度aa，求此瞬时AB杆的角速度和角加速度。“运动学”计算题(2)RABo求：

7Va、aa计算题(2)解RABo求：分析要点：(2)速度分析,求出ωAB：(1)选动点、动系:动点：圆盘中心O动系：AB杆(3)加速度分析，求出εAB：：oAB

8图示瞬时圆盘中心O的速度va和加速度aa，求此瞬时AB杆的角速度和角加速度。动点：圆盘中心O绝对运动：相对运动：牵连运动：直线运动直线运动定轴转动(2)运动分析：动系：AB杆解:(1)选动点、动系RABo“运动学”计算题(2)解

9RABo(3)速度分析：向铅垂方向投影，得到：求此瞬时AB杆的角速度和角加速度动点：圆盘中心O动系：AB杆“运动学”计算题(2)解

10RABo(4)加速度分析：计算题(2)解加速度aaa?eanearaK大小√?√?0方向√√√√动点：圆盘中心O动系：AB杆(3)速度分析：

11“运动学”计算题(3)DCABO2O1Oωθ设O1A=O2B=r，斜面倾角为?，OD=l，D点可以在斜面上滑动，A、B铰链连接。图示位置时O1A、O2B铅垂，AB、OD为水平，此瞬时O1A转动的角速度为?，角加速度为零。试求此时OD绕O转动的角速度和角加速度。求：

12计算题(3)解DCABO2O1Oωθ求：(1).ΔABC平动;(2).取动点D,动系固连ΔABC;解题要点：(3).速度合成定理：(4).画速度图，求解：(3).加速度合成定理：(4).画加速度图，求解：DCABO2O1Oωθaanaeaatarξvavevr√√??

13“运动学”计算题(4)在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动。AB=R=40cm，当弯杆的AB段转至左侧水平位置上时，其角速度?=2rad/s，角加速度?=1rad/s2，试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。

14“运动学”计算题(4)〔1〕动点—小圆环M，动系—与直角刚杆ABC固连（2）速度合成定理：（3）加速度合成定理：vrveva速度平行四边形加速度图

15“运动学”计算题(5)在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动,R=0.1m。已知AB=R，当?=60?时，弯杆的角速度?=1rad/s，角加速度?=2rad/s2