自动化概论-第5章自动化学科的前沿技术.pptxVIP

自动化教研室第5章自动化学科的前沿技术主讲：顾德英

5.1机器人及其应用5.2管控一体化系统5.3柔性制造系统5.4虚拟现实技术

⒈机器人的定义机器人（Robot)的概念最早出现在捷克作家恰配克的科幻作品《罗索姆的万能机器人》中。机器人定义：是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。

是整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

壹机器人能力的评价标准贰智能：指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等。叁机能：指变通性、通用性或空间占有性等；肆物理能：指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。伍机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。

01机器人的组成02机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。03执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。04根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。05出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

机器人一般由程序控制，具有人或生物的某些功能。智能机器人可以通过传感器了解外部环境或自身状态的变化，可以做出自己的逻辑推理、判断与决策。计算机是机器人的大脑，传感器是机器人的感觉器官，输入/输出设备是人与机器人的交互工具，常用的有显示器、键盘、示教盒、打印机、网络接口等。人I/O设备计算机硬件及软件驱动器机器人本体传感器机器人控制系统的基本构成

机器人的分类工业机器人面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。空中机器人又叫无人机器，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域

5.1.1工业机器人工业机器人（industrialrobot。简称IR）是广泛适1用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。2在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活3的，转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何4外力的干预）。5它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工6工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。7

由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体：即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统：包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。123⒈工业机器人的构造

六自由度串联机械人

工业机器人的分类按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

六自由度并联机器人

弧焊机器人

特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

水下机器人海底压力非常大，而且环境恶劣，水下机器人必须具有足够的抗压能力和密封性能，它可以用于沉船打捞、海上救生、光缆铺设，资源勘探和开采等。水下机器人可以分为两大类：