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多体动力学

摘要

多刚体系统的位置、姿态、运动及受力分析。

目录

弓I言3

1矢量4

1.1矢量的定义及符号4

1.2矢量的基本运算5

1.3单位矢量的定义和符号6

1.4零矢量的定义和符号6

1.5平移规定6

习题一6

2坐标系7

习题二8

3矢量的坐标阵和坐标方阵8

习题三10

4方向余弦矩阵10

4.1方向余弦矩阵的定10

4.2方向余弦矩阵的用途12

4.3方向余弦矩阵的性质14

习题四16

5欧拉角16

5.1欧拉角的定16

5.2欧拉角与方向余弦矩阵的关系17

5.3欧拉角的奇点19

5.4确定欧拉角的几何法19

习题五20

6矢量在某参照物内对时间的导数21

习题六23

7角速度24

习题七25

8刚体上固定矢量在某参照物内对时间的导数25

习题八28

9矢量在两参照物内对时间导数的关系28

习题九29

10角速度叠加原理30

习题十31

11角加速度31

习题十一31

12角速度与欧拉角对时间导数的关系32

习题十二34

13点的速度和加速度34

习题十三.36

14刚体上固定点及动点的速度与加速度36

14.1刚体上固定点的速度与加速度36

14.2刚体上动点的速度与加速度39

习题十四40

15刚体的动力学方程40

15.1并矢40

15.2刚体惯性力向质心简化的主矢和主矩43

15.3达朗贝尔原理和动力学方程45

习题十五46

16约束方程46

习题十六48

参考文献48

引言

多体动力学的研究对象是由多个物体通过约束及力元件连接起来的空间机构。

将机构中的物体抽象为柔体，则得到多柔体系统，抽象为刚体则得到多刚体系统。这里只涉及

多刚体系统。

欲确定物体的位置、姿态、运动及所受作用力和力矩，例如确定车身在静平衡时的位置和姿态,

在一定操纵输入下的运动，以及某种运动下的受力，需要列写和求解包含所关心未知量的方程。

方程包括动力学方程和约束方程。动力学方程是指力与运动间关系的方程。列写动力学方程的

方法按依据的原理分为矢量力学方法和分析力学方法。这里只包括直观的矢量力学方法。约束方程

是指针对各种约束模型如球较列出的对物体位置及姿态的限制方程。

下面介绍列写上述方程需要的矢量运算规则、空间刚体的位置和姿态描述方法、运动学关系及

达朗贝尔原理。

1矢量

1.1矢量的定义及符号

矢量是具有大小和方向且满足一定运算规则的物理量，如力、位移、速度、加速度、角速度及

角加速度。矢量用带箭头的符号表示，如b0

图1.2-3两矢量5和B的点积为一数量

图1.2-4两矢量之和3的叉积为另一矢量2

a-b=b-a=abcosa(1.2-3)

axb=-bxa=d,d=absina(1.2-4)

图126三矢量万,b,c的两重叉积为另一矢量,

它位于括号内两矢量所张成的平面内，而与括号

图125三矢量万、b,0的混合积为一

数量，代表其组成的平行六面体的体积外的矢量垂直

(axbyc=a\bxc)=(cxayb(axb)xc=a-cb-b-ca

(1.2-5)ax(bxc)=a-cb-a-be

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