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基于A*算法的低空航路规划技术研究

摘要

低空突防作为一种航空飞行技术，在现代战场中具有重要意义，低空航路规划作

为低空突防中的重要环节，但尚未有一种合适的算法能够适用于直升机完成低空航路

规划任务。论文在深入研究直升机低空突防技术的前提下，提出了一种基于A*并适用

于直升机低空突防场景下的航路规划算法，并且在虚拟仿真平台上对算法进行了仿真

与分析。

首先，对于导航的关键步骤如环境感知、实时定位、路径规划、制导与控制等技

术进行了分析，并针对低空航路规划技术总结了A*算法、RRT算法、蚁群算法等路径

规划算法的优缺点。

其次，通过分析低空航路规划任务的特殊性与任务要求，设计了其任务场景和模

型搭建方法，通过多层噪声叠加法建立自然模型，再加入低空航路规划场景的威胁区，

搭建了完整的地图模型，再通过栅格处理法完成三维空间建模，最终得到了适用于A*

算法研究的地图数据。

紧接着通过分析直升机低空突防任务的约束条件与任务需求，将航路聚焦于地形

跟随、地形回避与威胁回避三种路径上，提出了改进型A*算法满足直升机低空突防任

务的约束问题，再在此基础上提出了地形跟随、地形回避与威胁回避算法用于完成相

应任务，最终地形跟随路径明显的更贴近地形，并且随着地形起伏改变高度，平均离

地高度减少到原来的92.0%；地形回避路径有效的规避了地形变化，且离地形更远，规

划高度也较高，并且高度变化小，路径较为平缓，平均离地高度增加到原路径的

166.1%；威胁回避路径与原算法相比有效的远离了雷达探测区与电磁干扰区，离威胁

区最近距离由0m增加到200m。

最后提出了节点筛选法减少航路节点至原来的33.33%，通过分析直升机性能参数

提出了基于曲线插值法的航路优化算法，通过五次多项式插值法与梯形分配使得路径

轨迹化且满足直升机性能要求，然后提出了基于PID的路径优化算法，通过分析直升

机的运动学与动力学原理，建立了姿态控制器与位移控制器，最终得到满足直升机运

动学与动力学的优化航路，论文最后利用unity平台完成论文可视化成果展示。

关键词：低空突防；直升机；A*算法；航路规划

基于A*算法的低空航路规划技术研究

Abstract

Lowaltitudepenetration,asanaviationflighttechnology,isofgreatsignificancein

modernbattlefields.Lowaltituderouteplanningisanimportantpartoflowaltitudepenetration,

butthereisnosuitablealgorithmthatcanbeappliedtohelicopterstocompletelowaltitude

routeplanningtasks.Onthebasisofin-depthresearchonhelicopterlowaltitudepenetration

technology,thispaperproposesarouteplanningalgorithmbasedonA*andsuitablefor

helicopterlowaltitudepenetrationscenarios,andsimulatesandanalyzesthealgorithmona

virtualsimulationplatform.

Firstly,thekeystepsofnavigation,suchasenvironmentalperception,real-time

positioning,pathplanning,guidanceandcontrol,wereanalyzed,andA*algorithmwas

summarizedforlowaltituderou