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基于Qt的三维水下可视化软件设计

摘要

陆地导航软件如百度地图等的发展，使人们可以在出行前前了解路况信息，进

行路径规划，为日常生活供了便捷。在海洋资源开发、海军发展等领域中，水底地

图的构建对于海洋场景中的路径规划也十分重要。其中，二维电子海图可以借助等高

线、水深等述水下地貌，三维水下可视化系统则可以通过搭建三维水下场景，使水

下场景表述更直观。本文以水下航行器的航行轨迹与其所采集的多波束测深数据作为

数据基础，使用QtCreator与ArcGIS结合的方法，开发了交互式的三维水下可视化

软件，并还原了水下航行器的运动场景。

本文根据多波束测深数据进行了三维地形模型的创建，包括模型构建、模型优化

与模型的精细化处理，并介绍了模型的转换与导出。将三维地形模型导入QtCreator

后，在其中进行水下场景还原，包括生成二维彩色高程地图，以及使用QtQuick3D

模块，通过OpenGL在顶点和片段着色器中实现三维场景渲染。在此基础上，软件进

行了二、三维水下航行器运动场景的还原，采用C++与QML结合编程的方法，实现

了包括水下航行器按轨迹运动，多航行器运动与轨迹控制，二、三维场景下的运动同

步等功能；用户还可以自定义航行器的运动状态，且在切换场景时不受影响。交互式

界面设计是用户实现航行器自定义运动的基础，通过对鼠标、键盘与软件界面中控件

的控制，实现了水下场景的自主游览以及运动模型与轨迹的自定义。最后，本文通过

实际数据，验证了软件的可用性，并测试了软件的性能。

三维水下导航软件针对多场景、多领域下三维水下场景可视化的使用需求，通过

三维地形模型构建和水下环境渲染，实现了细致的水下场景还原；完成了水下航行器

按轨迹运动、多航行器运动与轨迹控制等功能的开发。软件可以为水下航行器供更

加准确、直观的导航和控制方案，为海洋资源开发、海军发展等领域供技术支持。

关键词：Qt软件、ArcGIS、三维地图、水下导航

基于Qt的三维水下可视化软件设计

Abstract

ThedevelopmentoflandnavigationsoftwaresuchasBaiduMapshasenabledpeople

tounderstandroadconditionsinformationinadvancebeforetraveling,carryoutpath

planning,andprovideconveniencefordailylife.Inthefieldsofoceanresource

developmentandnavaldevelopment,theconstructionofunderwatermapsisalsocrucialfor

pathplanninginoceanscenes.Amongthem,two-dimensionalelectronicnauticalchartscan

describeunderwaterlandformsusingcontourlines,waterdepth,etc.,whilethree-

dimensionalunderwatervisualizationsystemscanmakeunderwaterscenerepresentation

moreintuitivebybuildingthree-dimensionalunderwaterscenes.Thisarticleisbasedonthe

navigationtrajectoryofanunderwatervehicleanditscollectedmultibeamdepth

measurementdata.UsingthemethodofcombiningQtCreatorandArcGIS,aninteractive

3Dunderwatervisualiza