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基于人工势场的UUVs队形变换防碰控制方法研究

摘要

水下无人航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）在海底作战、海底侦察等

领域均有广泛的用途。面对复杂的任务需求，单个UUV的局限愈加明显，多UUVs系

统成为未来主要发展的方向。UUVs通常以编队方式进行航行和执行任务，包括队形形

成、队形保持和队形变换等的编队控制技术成为多UUV研究的热点领域。其中，根据

环境约束或任务需求实现从一种队形到另外一种队形的变换，是UUVs编队所必需的

基本能力。UUVs队形变换要解决的核心问题，就是如何使各UUV因队形站位改变及

形成新队形过程中避免发生碰撞。因此，本文开展UUVs队形变换的防碰控制研究并

聚焦人工势场法开展相关研究工作，主要工作包括：

首先，UUV编队平面调整运动为主以实现队形变换，建立水平面三自由度UUV

运动学和动力学模型，并验证模型的正确性。采用主从式的通信方式，基于最小二乘

法补偿主UUV和从UUV间通信时延，以降低通信时延给编队带来的影响。

其次，为研究UUV队形变