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一、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。Y（）

2.完成某一特定作业时具多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

Y（）

3.关节空间是由全部关节参数构成的。Y（）

4.任何复杂的运动都可以分解为山多个平移和绕釉转动的简单运动的合成。

Y（）

5.关节i的坐标系放在汨关节的末端。N（）

6.手臂解解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。N（）

7.对于具外力作用的非聚守机械系统，其拉格朗日动力函数可定义为系统总动能与系统总

势能之和。N（）

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统：Y（）

11.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化•（N）

12.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再

遑交给再现过程的。Y（）

13.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）

14.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。（N）

图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。Y（）

二、填空题

1•机器人星指代替原来山人直接或间接作业的臼动化机械。

2.在机器人的正面作业与机器人保持

300mm以上的距离。

手动速度分为：微动、低速、中速、高速。

4•机器人的种动作模式分为:示教模式、再现模式、远程模式。

5•机器人的坐标系的种类为:关节坐标系、直角出标系、蜀柱坐标系、I】具坐标系、用

户坐标系。

6.设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B.T各轴分别运动。

7•设定为直角坐标系时，机豁人控制点沿X、Y、Z轴半行移动。

用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。

9•机器人的位置精度PL是指机器人经过不教的位置时的接近程，可

以分为9个等级，分别是_PL二(),PL二1,

PL=2,PL=3,PL二4,PL=5,

PL=6,PL=7,PL=8马目达标，隹中，PL=1指只要机器人

TCP点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2指只要机器人

TCP点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达：PL=3指只要机器人TCP

点经过以示教点为圆心以75mm为半径的圆内的任一点即视为达到。

10.机器人的腕部轴为R,B、T，本体轴为S,L,U。

机器人示教是指：将匚作内容告知产业用机器人的作业°

12•机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补-自山曲线插补,

插补命令分别是MOVJ,M0VLAI0VC,卜I0VS。

13•关节插补以最高速度的白分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是

0.78%,1.56%,3.12%,6.25%,12.50%,25.00%,50.00%,100.00%。

14.干涉区信号设置有两种,分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面

考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区,并尽可能的通过作业时序上错开

的方法来实现节拍最优化。

15•机器人按机构特性可以划分为