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第二章自动控制系统的数学描述

1

第一节概论

第二节机理分析建模方法

第三节拉氏变换和传递函数

第四节典型环节的动态特性

第五节系统方框图等效变换

系统的数学模型:

描述系统各变量之间关系的数学表达式

如微分方程、传递函数

控制系统的数学模型关系到对系统性能的分析结果，本章将对系统和元件数学模型的建立、传递函数的概念、结构图的建立及简化等内容加以论述。

第一节概论

课题：

01

第二节机理分析建模方法

02

目的、要求：

理解电气系统、液力系统的建模过程

03

重点：

一阶系统、二阶系统的建模

04

单容水箱

已知:流入量Qi,流出量Qo,截面A;液位H

求:以Qi为输入，H为输出的系统动态方程式.

解:根据物质守恒定律

中间变量为Qo,据流量公式

线性化处理:

规范化

1

Qi

2

Qo

3

A

4

H

5

液力系统

6

2.1建模举例

2.1建模举例

RLC电路

求:以Ui为输入，Uo为输出的系统动态方程式.

解:由基尔霍夫定律

消中间变量

Ui

Uo

C

L

R

i

电气系统

确定系统的输入、输出变量；

01

根据系统的物理、化学等机理，依据列出各元件的输入、输出运动规律的动态方程；

02

消去中间变量，写出输入、输出变量的关系的微分方程。

03

2.2建立模型小结

课题：

拉氏变换

传递函数

掌握:拉氏变换的定义，

几种典型函数的拉氏变换，拉氏变换的性质

传递函数的概念

要求：

第三节拉氏变换与传递函数

重点：由建模得微分方程

3.1拉普拉斯(Laplace)变换

拉氏变换的定义

其中x(t)_原函数,X(s)_象函数,

复变量s=+j

拉氏反变换的定义

定义

单位阶跃函数的拉氏变换

拉氏变换的性质与定理

线性定理

设：

2)微分定理

各初值为0时

积分定理

各初值为0时

终值定理

01

初值定理

02

零初始条件下系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比

设输入为r(t),输出为y(t),则系统的传递函数为:

定义

3.2传递函数

传递函数的引入

单容水箱:

零初始条件下对微分方程进行拉氏变换

令

如果Qi(s)不变,则输出H(s)的特性完全由G(s)的形式与数值决定.可见,G(s)反映了系统自身的动态本质.

G(s)

Qi(s)

H(s)

对微分方程进行拉氏变换(零初始条件)

01

系统微分方程:

02

零初始条件拉氏变换:

03

整理得传递函数:

04

传递函数的求取

传递函数只与系统本身的结构与参数有关，与输入量的大小和性质无关

01

02

03

04

实际系统的传递函数是S的有理分式（n≥m）

传递函数与微分方程有相通性，两者可以相互转换

传递函数只适用于线性定常系统

传递函数的性质

控制系统的微分方程：是在时域描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。但系统中某个参数变化或者结构形式改变，便需要重新列写并求解微分方程。

01

传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。传递函数是经典控制理论中最基本也是最重要的概念

03

传递函数：对线性常微分方程进行拉氏变换，得到的系统在复数域的数学模型为传递函数。

02

3.3控制系统的微分方程与传递函数

传递函数概念的进一步说明

由基尔霍夫定律，

01

(3.0)

02

(3.1)

03

消去中间变量i(t)，

04

(3.2)

05

图RC电路

06

输入ur(t)

07

输出uc(t)

08

1

(3.4)

3

2

(3.3)

两端进行拉氏变换，并考虑电容上的初始电压uc(0)，

得:

(3.5)

第一项称为零状态响应，

由ur(t)决定的分量；

第二项称为零输入响应，

由初始电压uc(0)决定的

分量。

图RC网络的阶跃响应曲线

当ur(t)=u0·1(t)时，

根据线性系统的叠加原理

若uc(0)=0，则:

(3.6)

当输入电压ur(t)一定时，电路输出响应的拉氏变换Uc(s)完全由

1/(RCs+1)所确定，式(3.6)写为:

(3.7)

式中T=RC

用式(3.7)来表征电路本身特性，称做传递函数，即：

上图表明了电路中电压的传递关系，即输入电压Ur(s)，

经过G(s)的传递，得到输出电压Uc(s)=G(s)Ur(s)。

1)系统输入量及其各阶导数

在t=0时的值均为零；

2)系统输出量及其各阶导数

在t=0时的值也为零。

注意:

传递函数是在初始条件为零