机器人感知与认知：机器人感知在自主导航中的应用_（3）.环境感知与建模.docxVIP

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环境感知与建模

1.环境感知的基本概念

环境感知是机器人自主导航的核心技术之一，它涉及到机器人通过各种传感器收集周围环境的信息，并利用这些信息来理解环境，从而做出决策。环境感知的目标是使机器人能够实时、准确地获取环境的几何和语义信息，以支持其导航、定位、避障等任务。在这一节中，我们将详细介绍环境感知的基本概念，包括传感器的种类、感知算法的基本原理以及感知数据的处理方法。

1.1传感器的种类

机器人环境感知主要依赖于多种传感器，常见的包括：

激光雷达（Lidar）：通过发射和接收激光束来测量距离，生成高精度的点云数据，广泛用于机器人导航和避障。

摄像头