工业机器人技术基础 课件 实验一：ABB机器人结构认知与基础操作练习.pdf

项项目1.初识AABBIRRB120机器器人

一、、实验目的：

1、了解并掌掌握工业机器器人的基本知知识、各部分分组成结构、主要功能及及其应用。

2、掌握示教教器的基本操操作方法。

二、、相关知识识：

1、工工业机器人的的定义

工业机机器人(Robot)是一种能自自动控制，可可重复编程，多多功能、多自自由度的操作机，

能搬运材料料、工件或操操持工具来完成各种作业。主要由本体体（机械手））、控制器、示教

器组成。它既可以接受人人类指挥，又又可以运行预预先编排的程程序，也可以以根据以人工工智能

技术制定的的原则纲领行行动。ABB机器器人可使用示示教器进行在线编程或使用用RobotStuudioTM

进行离线编编程。

工业上上，机器人主用于描图、打打磨、装配、、涂胶、码垛垛、自动送料料、拾取物料料、物

料搬运等工工作。

2、AABBIRB120简介

（1）ABB

机机器人本体（（机械手）

Axiis1关节轴轴1

Axiis2关节轴轴2

Axiis3关节轴轴3

Axiis4关节轴轴4

Axiis5关节轴轴5

Axiis6关节轴轴6

六轴工业机机器人包含旋转旋（轴1），下臂（轴2））、上臂（轴3）、手腕旋旋转（轴4）、手腕

摆动动（轴5）和手手腕回转（轴轴6）。机器人人通过6个关关节轴的相互互配合，实现现末端的6自由度

动作作。

（2）IRC5紧凑型控制器器

1

IRC5控制器器用于安装各各种控制单元元，进行数据据处理及存储储和执行程序序，是机器人系统

的大大脑。分为控控制模块和驱驱动模块两部分。

控制模块：主要包括计计算机控制模块、计算机供供电单元、安安全面板、控控制面板、输输入/

输出出板、服务端端口。

驱动模块：主要包括轴计算机板、驱动单元、运运行时间计数数器。

控制柜按键键如下图所示示:

主电电源开关

紧急急停止按钮

电动动机上电/失失电按钮

模式式选择开关

①主电源源开关：机器人系统的总开开关

②紧急停停止按钮：

钮，机器人

在在任何模式下下，按下该按钮立立即停止动作作；

要要使机器人重